Was ist die Kalibrierungsdatei?

Laden Sie Ihre Kalibrierungsdatei herunter

Die ZED-Geräte sind Tiefenkameras, die Stereovision verwenden und zwei versetzte Kameras einsetzen, um unterschiedliche Ansichten einer Szene aufzunehmen. Durch die Analyse dieser beiden Bilder kann das System relative Tiefeninformationen bestimmen.

Die Kalibrierungsdatei enthält präzise Informationen über die Positionen der rechten und linken Kamera sowie über deren optische Eigenschaften. Diese Datei ist für den Tiefenschätzungsprozess unerlässlich und gewährleistet dessen Qualität.

Diese Datei wird während unseres Herstellungsprozesses erstellt und beim ersten Zugriff automatisch von der ZED SDK oder einer kompatiblen Anwendung heruntergeladen.

Kalibrierungsdateien werden an bestimmten Speicherorten gespeichert und nach der Seriennummer der Kamera benannt:

• Unter Windows: C:\ProgramData\Stereolabs\settings
• Unter Linux: /usr/local/zed/settings/

Die Kalibrierungsdatei ist jederzeit auf dieser Webseite zum manuellen Download verfügbar: calib.stereolabs.com

Bei Verwendung der ZED SDK können Sie über getCameraInformation() auf die Parameter zugreifen. Diese Funktion gibt sowohl die Parameter aus der Rohdatei als auch diejenigen der entzerrten Bilder zurück.

Standardmäßig wird bei jeder Initialisierung der Kamera ein Selbstkalibrierungsprozess ausgeführt, um die Parameter aus der Datei zu optimieren. Die zurückgegebenen Parameter sind die optimierten Parameter, die von der SDK verwendet werden.

Kalibrierungsparameter

Die ZED-Kalibrierungsdatei enthält intrinsische Parameter für den linken und rechten Sensor bei jeder Auflösung. Hier ist ein Beispiel:

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0

• fx und fy sind die Brennweite in Pixeln.
• cx und cy sind die Koordinaten des optischen Zentrums in Pixeln.
• k1, k2, p1, p2, und k3 sind Verzerrungsparameter.

Diese Daten entsprechen dem Lochkamera-Modell.

Stereoparameter

Die Stereoparameter, auch extrinsische Parameter genannt, stellen die Beziehung zwischen dem linken und rechten Sensor dar. Genauer gesagt beschreiben sie die Position des rechten Sensors relativ zum linken Sensor, wobei der rechte Sensor selbst das Rotationszentrum bildet.

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281

• Baseline ist der Abstand zwischen den Optiken in mm.
• CV_*** auch RY_*** genannt, misst die optische Konvergenz. 
• RX_*** und RZ_*** sind die anderen Rotationsachsen, die die Transformation zwischen beiden Sensoren beschreiben. Rotationen werden in der Rodrigues-Notation dargestellt.