Wie kann ich die ZED mit Docker auf einem Roboter ohne Internetverbindung verwenden?

Eine Internetverbindung ist normalerweise nur beim ersten Mal erforderlich, wenn Sie eine ZED-Kamera mit einer auf dem ZED SDK basierenden Anwendung öffnen, um ihre Werkskalibrierungsdatei herunterzuladen, sowie beim ersten Einsatz eines KI-Modells, um dieses herunterzuladen.

Hinweis: Kameras, die nach Mai 2026 hergestellt wurden (außer der ZED Mini), speichern die Werkskalibrierung auch im internen EEPROM. Diese wird vom ZED SDK v5.3 oder neuer ohne Internetverbindung ausgelesen. Siehe Wie kalibriere ich meine ZED-Stereokamera neu?

Jedes Mal, wenn ein Container gestartet wird, verhält er sich so, als wäre die Kamera zum ersten Mal mit einem neuen Gerät verbunden: Das ZED SDK findet die Kalibrierungsdatei und die KI-Modelle nicht und versucht, sie erneut herunterzuladen.

Kalibrierungsdateien

Binden Sie den Host-Ordner /usr/local/zed/settings/ als Volume ein, damit der Container die auf dem Host-Rechner gespeicherten Kalibrierungsdateien verwendet:

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  <docker_image> sh

Ersetzen Sie <docker_image> durch den Namen Ihres Images. Wenn der Host ebenfalls keine Internetverbindung hat, laden Sie die Kalibrierungsdatei von einem anderen Computer herunter, wie in diesem Artikel beschrieben, und kopieren Sie sie in den Einstellungsordner des Hosts.

KI-Modelle

Roboter, die KI-Module des ZED SDK (NEURONAL-Tiefenmodi, Objekterkennung, Körperspurenverfolgung) verwenden, benötigen ebenfalls die optimierten KI-Modelle. Binden Sie den Host-Ordner /usr/local/zed/resources/ als Volume ein:

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  -v /usr/local/zed/resources/:/usr/local/zed/resources/ \
  <docker_image> sh

Die Modelle müssen auf demselben GPU-Modell und mit derselben ZED SDK-Version optimiert werden, die im Container verwendet werden. Siehe Wie kann ich die KI-Modelle des ZED SDK manuell optimieren?

Für GMSL2-Kameras (ZED X-Familie) sind zusätzliche Volumes und Geräte erforderlich, die vom ZED-X-Treiber benötigt werden. Siehe die Docker-Dokumentation.