Warum ist die Tiefenkarte so dunkel?

Wenn Sie versuchen, eine mit der API-Funktion `retrieveDepth` erhaltene oder mit dem Tool Depth Viewer gespeicherte Tiefenkarte auf dem Bildschirm zu visualisieren, erscheint sie normalerweise sehr dunkel, weil Sie eine Karte und kein Bild sehen.

Tiefenkarte und die ZED SDK API

Die Tiefenkarte , die mit der API-Funktion `retrieveDepth` (C++ - Python) erhalten wird, ist eine Matrix von Tiefenwerten im 32-Bit-Format und verwendet die Maßeinheiten, die beim Öffnen der Kamera ausgewählt wurden (Standardwert: Meter). Um sie beispielsweise mit OpenCV visualisieren zu können, müssen Sie die Karte normalisieren und in den Graustufenbereich 0–255 (8-Bit-Bild) skalieren.

Die auf jedes Pixel anzuwendende Formel:

new_value = value/max_range * 255

`max_range` kann der beim Öffnen der Kamera ausgewählte maximal verfügbare Entfernungswert, der maximale Tiefenwert in der Tiefenkarte oder ein benutzerdefinierter Wert sein.

Um ein Tiefenbild korrekt anzuzeigen, empfehlen wir, anstatt die Werte der Tiefenkarte zu normalisieren, stattdessen die API-Funktion `retrieveImage` (C++ - Python) mit dem Parameter `VIEW::DEPTH` (C++ - Python) zu verwenden.

Tiefenkarte und das Tool ZED Depth Viewer

Das mit dem Befehl SAVE des Tools ZED Depth Viewer erhaltene Bild ist eine 16-Bit-Tiefenkarte, die Tiefenwerte in Millimetern im Bereich von 0–65535 [0 m bis 65,535 m] enthält.

Objekte in der Nähe der Kamera haben niedrige Tiefenwerte und sind aus diesem Grund dunkel, wenn das gespeicherte Bild mit einem standardmäßigen Bildbetrachter angezeigt wird.

Um die Objekte in der Tiefenkarte sichtbar zu machen, muss sie mit einem Bildbearbeitungsprogramm geöffnet und ein Normalisierungsfilter verwendet werden, der automatisch alle Werte auf sichtbare Graustufendaten skaliert.

Hinweis: Die im unteren linken Bild des ZED Depth Viewer-Tools angezeigte Farbtiefe wird mithilfe der `retrieveImage`-API-Funktion (C++ - Python) des ZED SDK abgerufen.