Wie kann ich die IMU-Drift meiner Kamera entfernen?

Last updated: August 13, 2026

Das ZED SDK überwacht kontinuierlich die Bias-Werte der integrierten IMU in ZED-Kameras und aktualisiert sie bei Bedarf. Externe Faktoren, wie nahegelegene Kühlgebläse eines PCs oder Laptops, können diese Bias-Werte jedoch beeinflussen und zu Driftproblemen führen, wenn der Einfluss des Lüfters nicht mehr vorhanden ist.

Statische Kalibrierung

Das Tool ZED Calibration ermöglicht es Ihnen, die Gyroskop-Bias-Werte auf ihre Standardwerte zurückzusetzen und dadurch Driftprobleme zu beseitigen.

Schritte zum Zurücksetzen der Gyroskop-Bias-Werte

  1. Platzieren Sie die Kamera auf einer stabilen, vibrationsfreien Oberfläche (z. B. auf dem Boden).

  2. Öffnen Sie ein Konsolenterminal.

  3. Führen Sie das Kalibrierungstool mit der Option --calib_gyro aus:

    • Unter Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro

    • Unter Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_gyro

  4. Starten Sie das Tool ZED Depth Viewer und lassen Sie es 60 Sekunden lang laufen, ohne die Kamera zu berühren, damit das ZED SDK eine automatische Selbstkalibrierung durchführen kann.

  5. Starten Sie das Tool ZED Sensor Viewer, um den Vorgang zu überprüfen und das Fehlen von Drift in der 3D-Ansicht zu bestätigen.

Wenn das Problem weiterhin besteht, fahren Sie mit einer vollständigen dynamischen IMU-Neukalibrierung fort.

Dynamische Kalibrierung

Wenn das Zurücksetzen der Bias-Werte das Problem nicht vollständig behebt, kann eine dynamische 6-Punkt-Kalibrierung erforderlich sein.

Schritte zur IMU-Kalibrierung

  1. Platzieren Sie die Kamera auf einer stabilen, vibrationsfreien Oberfläche (z. B. auf dem Boden).

  2. Öffnen Sie ein Konsolenterminal.

  3. Führen Sie das Kalibrierungstool mit der --calib_dynamic-Option aus:

    • Unter Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic

    • Unter Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_dynamic

  4. Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Bildschirm, um die Kamera in die erforderlichen Positionen zu bewegen.

  5. Starten Sie das Tool ZED Depth Viewer und lassen Sie es 60 Sekunden lang laufen, ohne die Kamera zu berühren, damit das ZED SDK eine automatische Selbstkalibrierung durchführen kann.

  6. Starten Sie das Tool ZED Sensor Viewer, um den Vorgang zu überprüfen und das Fehlen von Drift in der 3D-Ansicht zu bestätigen.

Weitere Unterstützung

Wenn das Problem nach der Durchführung beider Kalibrierungsschritte weiterhin besteht, wenden Sie sich bitte unter support@stereolabs.com an den Stereolabs-Support.