Wie kalibriere ich meine ZED-Stereokamera neu?

Last updated: August 13, 2026

Alle ZED-Kameras (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED 2i, ZED Mini und die monokulare ZED X One) durchlaufen einen umfangreichen und strengen mehrstufigen Werkskalibrierungsprozess mit spezieller Ausrüstung, die eine äußerst präzise Stereo- und Sensorkalibrierung gewährleistet.

Hinweis: Die ursprüngliche ZED und die ZED 2 werden nicht mehr produziert und werden möglicherweise von neueren Versionen des ZED SDK nicht mehr unterstützt.

Die Werkskalibrierung ist in der Regel genauer als eine vom Benutzer durchgeführte Kalibrierung; dennoch kann es in den folgenden Situationen sinnvoll sein, Ihre Kamera neu zu kalibrieren:

Wenn Sie eine ZED-Kamera Rev. 1 besitzen (hergestellt vor 2020). Im Jahr 2020 haben wir die internen Komponenten der ZED-Stereokamera auf eine neue Revision (Rev. 2) aktualisiert, wodurch die Konsistenz der Stereokalibrierung im Laufe der Zeit erheblich verbessert wird.
Wenn Ihre Kamera einem starken Aufprall oder extremen Temperaturen ausgesetzt war, wodurch sich interne Komponenten möglicherweise leicht verschoben haben.
Wenn Sie Ihre Kamera in ein externes oder Unterwassergehäuse eingeschlossen oder Glas vor den Objektiven angebracht haben.

Weitere Informationen zur Funktionsweise der Kalibrierung der ZED finden Sie im Artikel „Was ist die Kalibrierungsdatei?“ und in der Dokumentation zur Kamerakalibrierung.

Muss ich wirklich neu kalibrieren?

In vielen Fällen nicht. Standardmäßig führt das ZED SDK jedes Mal, wenn eine Stereokamera geöffnet wird, einen Selbstkalibrierungsprozess durch. Dieser Schritt verfeinert die Werkskalibrierung während des Betriebs und korrigiert kleine Abweichungen, die sich im Laufe der Zeit oder durch sich ändernde Betriebsbedingungen (mechanische Belastung, Vibrationen oder thermische Ausdehnung des Kameragehäuses) entwickeln. Die optimierten Parameter werden dann automatisch für die Bildentzerrung und Tiefenschätzung verwendet.

Sie können die Selbstkalibrierung auch jederzeit nach dem Öffnen der Kamera manuell auslösen, indem Sie Camera::updateSelfCalibration() aufrufen; dies ist beispielsweise nützlich, um die Temperaturdrift auszugleichen, nachdem sich die Kamera erwärmt hat.

Die Selbstkalibrierung kann kleine Abweichungen ausgleichen, ist jedoch nicht in der Lage, größere optische Veränderungen wie ein Unterwassergehäuse, Schutzglas oder physische Schäden zu kompensieren. In diesen Fällen ist eine vollständige Neukalibrierung erforderlich.

Kamerakalibrierungsdatei

Ihre Kamerakalibrierung wird in einer Datei gespeichert, die nach der Seriennummer der Kamera benannt ist (z. B. SNxxxxxxx.conf) und sich in den folgenden Ordnern befindet:

Unter Windows: C:\ProgramData\StereoLabs\settings
Unter Linux: /usr/local/zed/settings/

Darüber hinaus speichern alle nach Mai 2026 hergestellten Kameras (mit Ausnahme der ZED Mini) die werkseitigen Kalibrierungsdaten direkt auf ihrem internen EEPROM (zum Auslesen ist ZED SDK v5.3 oder neuer erforderlich).

Wenn eine Anwendung eine Kamera öffnet, wählt das ZED SDK die Kalibrierungsquelle in der folgenden Reihenfolge aus:

Die im Ordner settings gefundene Kalibrierungsdatei.
Die auf dem EEPROM der Kamera gespeicherten Kalibrierungsdaten, wenn keine lokale Datei verfügbar ist.
Eine neue Kopie, die automatisch von den StereoLabs-Servern heruntergeladen wird, wenn weder eine lokale Datei noch gültige EEPROM-Daten verfügbar sind (in diesem Fall ist eine Internetverbindung erforderlich).

Das bedeutet, dass eine mit den unten beschriebenen Werkzeugen erstellte benutzerdefinierte Kalibrierungsdatei immer Vorrang vor den auf dem EEPROM gespeicherten werkseitigen Daten hat.

Sie können die ursprüngliche werkseitige Kalibrierung auch jederzeit manuell von https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number> herunterladen, indem Sie <code><serial_number></code> durch den auf dem Etikett an der Rückseite der Kamera angegebenen Wert ersetzen.<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">Verwendung des ZED-Kalibrierungstools (Stereokameras)</h2>Sie können Ihre Stereo-Kamera mit dem ZED-Kalibrierungstool kalibrieren, das im ZED SDK enthalten ist. Sie finden es in den folgenden Ordnern:<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows: <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux: <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">Hinweis: Das ZED-Kalibrierungstool funktioniert nur mit Stereokameras; es kann nicht zur Kalibrierung einer monokularen ZED X One-Kamera verwendet werden (siehe nächsten Abschnitt).</blockquote>Nach dem Start können Sie das Tutorial auswählen, das mehr visuelle Anweisungen als dieser Artikel bietet. Wenn Sie das Tutorial bereits absolviert haben, drücken Sie Start.Die Kalibrierungs-App funktioniert, indem Ihre ZED Muster auf Ihrem Monitor erkennt. Daher sollten Sie helle Lichter ausschalten und Jalousien oder Vorhänge schließen, die Reflexionen auf dem Bildschirm verursachen könnten.Als Nächstes sehen Sie ein Raster mit einem roten Punkt in der Mitte. Richten Sie Ihre ZED auf den Monitor, und Sie sehen einen blauen Punkt an der Stelle, auf die Sie zielen. Das Ziel besteht darin, den blauen Punkt mit dem roten Punkt zur Deckung zu bringen. Dies müssen Sie mehrmals tun, da sich der Punkt an verschiedene Positionen bewegt.Stellen Sie sich den Punkt als das Licht einer blauen Taschenlampe vor, die an Ihrer ZED befestigt ist. Größe, Form und Position des blauen Punkts hängen davon ab, wie Sie sie halten:<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">Bringen Sie die ZED näher heran, um den Punkt kleiner zu machen, und weiter weg, um ihn größer zu machen</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">Bewegen Sie die ZED nach links, rechts, oben oder unten, ohne sie zu drehen, um den Punkt zu verschieben</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">Neigen Sie die ZED, um den Punkt schräg zu stellen und ihn ovaler zu machen</li></ul>Achten Sie zusätzlich zur Position des Punkts auf die Balken am unteren und rechten Rand des Fensters. Sie zeigen die Position der ZED an. Die kleinen grauen Punkte auf den Balken müssen sich innerhalb der offenen Bereiche befinden, um jede Phase abzuschließen. Dadurch wird sichergestellt, dass Sie den Punkt nicht durch Neigen in die falsche Richtung an die richtige Stelle gebracht haben.Wenn die Position korrekt ist, sehen Sie, wie sich der rote Punkt kurz in einen rotierenden grünen Timer verwandelt. Nach 1 Sekunde wird automatisch mit der nächsten Phase fortgefahren.Während Sie die Schritte durchlaufen, müssen Sie die ZED immer weiter nach hinten bewegen und schließlich in jede Richtung neigen. Dadurch erhält das Tool eine Vielzahl von Referenzpunkten, anhand derer es die Kalibrierung berechnen kann.Nach Abschluss erstellt das Tool eine neue Kalibrierungsdatei und speichert sie im oben beschriebenen Ordner <code>settings</code>. Von diesem Moment an verwendet jede Anwendung, die diese Kamera auf diesem Computer nutzt, automatisch die soeben erstellte Kalibrierung.<h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">Verwendung des ZED-OpenCV-Kalibrierungstools (monokulare Kameras und benutzerdefinierte Systeme)</h2>Das <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">ZED-OpenCV-Kalibrierungstool</a> ist ein quelloffenes, auf OpenCV basierendes Tool, das eine geführte Schachbrettkalibrierung von monokularen und Stereokameras durchführt: einzelnen ZED X One-Kameras, ZED-Stereokameras und benutzerdefinierten Stereo-Systemen (z. B. einem dualen ZED X One <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">Virtual-Stereo-System</a>). Es erzeugt mit dem ZED SDK kompatible Kalibrierungsdateien und kann auch verwendet werden, um die Qualität einer vorhandenen Kalibrierung zu überprüfen.Verwenden Sie dieses Tool in den folgenden Fällen:<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">Zur Kalibrierung einer monokularen ZED X One-Kamera, die unter besonderen Bedingungen verwendet wird (z. B. unter Wasser oder hinter Glas) oder mit benutzerdefinierten Objektiven ausgestattet ist; das ZED-Kalibrierungstool unterstützt keine monokularen Kameras.</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">Zur Durchführung der extrinsischen Kalibrierung eines dualen ZED X One Virtual-Stereo-Systems; da jede monokulare werkseitige Kalibrierungsdatei einen einzelnen Sensor beschreibt und keine Stereo-Geometrie enthält, ist dieser Schritt erforderlich, bevor die Tiefe geschätzt werden kann.</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">Als alternative, schachbrettbasierte Kalibrierungsmethode für Stereo-ZED-Kameras.</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">Wiederherstellen der werkseitigen Kalibrierung</h2>Wenn Sie mit den Ergebnissen einer benutzerdefinierten Kalibrierung nicht zufrieden sind, können Sie die ursprüngliche werkseitige Kalibrierung jederzeit wiederherstellen:<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d">Löschen (oder verschieben) Sie die Datei <code>SNxxxxxxx.conf</code> aus dem Ordner <code>settings</code>.</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">Öffnen Sie die Kamera mit einer ZED-SDK-Anwendung, während sie mit dem Internet verbunden ist; das SDK stellt die werkseitige Kalibrierung automatisch aus dem EEPROM der Kamera wieder her (falls verfügbar) oder lädt sie von den Stereolabs-Servern herunter.</li></ol>Alternativ können Sie die werkseitige Datei manuell von <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> herunterladen und im Ordner <code>settings</code> ablegen.