Wie kann ich Bilder/Videos von der ZED-Kamera zur Offline-Verarbeitung im ZED SDK/in den ZED-Tools aufnehmen?

Das ZED SDK, ZEDfu und alle anderen ZED-Tools akzeptieren drei Eingabetypen:

• Live-Bilder von einer direkt angeschlossenen ZED-Kamera;
• Aufgezeichnete Videodateien im nativen SVO-Format zur Offline-Verarbeitung;
• Netzwerk-Streams von einer entfernten ZED-Kamera (siehe Lokales Netzwerk-Streaming).

Aufzeichnen einer SVO-Datei

Der einfachste Weg, eine Videosequenz aufzuzeichnen, besteht darin, das Tool ZED Explorer zu öffnen und die Aufnahmetaste zu drücken. ZED Explorer kann auch im Befehlszeilenmodus für automatisierte oder bildschirmlos ausgeführte Aufnahmen verwendet werden. Alternativ können Sie Ihre eigene Aufnahmeanwendung mithilfe der Recording API erstellen.

Die Videosequenz wird in unserem proprietären SVO-Format gespeichert. SVO-Dateien enthalten alle erforderlichen Informationen, um eine Live-Kamera innerhalb des ZED SDK zu simulieren: Stereobilder, Zeitstempel, Kamerakalibrierung und Sensordaten. Wenn eine SVO-Datei geladen wird, verhält sich das ZED SDK so, als wäre eine echte Kamera angeschlossen, sodass jedes Modul verfügbar ist: Tiefe, Positionsverfolgung, räumliche Kartierung, Objekterkennung und mehr.

Ab ZED SDK v4.1 ist das SVO2-Dateiformat standardmäßig aktiviert. SVO2 speichert Sensordaten mit ihrer nativen hohen Frequenz (wodurch Funktionen wie Positionsverfolgung Gen 2 bei der Wiedergabe ermöglicht werden) und unterstützt die Aufzeichnung benutzerdefinierter Daten, sodass Sie mit Zeitstempeln versehene Daten von externen Sensoren (GPS, externe IMU, Metadaten usw.) zusammen mit den Kameradaten speichern können.

Komprimierungsmodi

SVO-Dateien können mit verschiedenen Komprimierungsmodi aufgezeichnet werden, von verlustfrei bis stark komprimiert:

Für eine optimale Leistung empfehlen wir die Modi H.264 und H.265; sie verwenden den in NVIDIA-GPUs und Jetson-Modulen integrierten NVENC-Hardware-Encoder, sodass CPU und GPU für andere Vorgänge frei bleiben.

Vorteile der Offline-Verarbeitungsmethode

• Wenn Sie die H.264- oder H.265-Komprimierung nicht verwenden, ist keine NVIDIA-GPU erforderlich, um SVO-Dateien aufzuzeichnen; der Aufnahmecomputer benötigt lediglich einen USB 3.0-Anschluss und eine CPU der i5-Klasse oder höher. Viele unserer Benutzer zeichnen mit einem kompakten PC (z. B. einem Intel NUC) oder einem NVIDIA-Jetson-Board auf.
• Dieselbe Videosequenz kann mehrmals mit unterschiedlichen SDK-Parametern (Tiefenmodus, Auflösung der Ausgaben, Tracking-Einstellungen usw.) verarbeitet werden, um aus einer einzigen Aufzeichnung verschiedene Ergebnisse zu erzeugen.
• Wenn Sie mehrere Kameras mit Hardware-Kodierung auf demselben Computer aufzeichnen, überprüfen Sie bitte die NVENC-Unterstützungsmatrix oder unsere Jetson-Kodierungs-Unterstützungsmatrix, um die maximale Anzahl gleichzeitiger Kodierungssitzungen zu ermitteln.

Weitere Informationen

Vollständige Details und Codebeispiele (C++, Python, C#) finden Sie in der Dokumentation zur Videoaufzeichnung und in den SVO-Aufzeichnungs-, SVO-Wiedergabe- und SVO-Export-Beispielen auf GitHub.