Gibt es Benchmarks zur Geschwindigkeit (in FPS oder ms/Pose) in Bezug auf Ihr Posen-Schätzungsmodul für die ZED-Kameras?

Ja, das ZED SDK-Modul für Positionsverfolgung bietet eine Posenschätzung mit bis zur vollen Kamerabildrate, abhängig von der verwendeten Tracking-Generation. Das ZED SDK umfasst zwei Generationen der Positionsverfolgung, GEN_1 und GEN_3, die jeweils auf unterschiedliche Anforderungen an Leistung und Genauigkeit ausgelegt sind.

GEN_3 (empfohlen)

GEN_3 ist eine merkmalsbasierte visuell-inertiale SLAM-Pipeline, die nicht auf Tiefenberechnung angewiesen ist. Sie ist ressourcenschonend und unterstützt Schleifenschließung sowie Relokalisierung.

Genauigkeit (VIO, ~400-m-Testsequenzen): mittlerer APE von 0,56 m in Innenräumen (Lagerhalle mit reflektierenden Lichtern) und 0,29 m im Außenbereich (strukturierte Szenen bei Tag).

GEN_1

GEN_1 ist ein dichter VSLAM-Ansatz, der auf Tiefendaten basiert. Daher ist seine maximale Bildrate an die Berechnungsbildrate des ausgewählten Tiefenmodus gebunden (siehe Tiefenmodi).

GEN_1 ist für VIO optimiert und eignet sich gut für Umgebungen mit wenigen Texturen oder Merkmalen; GEN_3 wird für merkmalsreiche Umgebungen, die Kartierung von Bereichen und die langfristige Navigation empfohlen.

Alle Benchmarks wurden mit ZED SDK v5.1.1, ZED X Driver v1.3.2 und einer ZED X-Kamera unter Verwendung des auf GitHub verfügbaren Beispiels zur Positionsverfolgung Beispiel durchgeführt. Die Leistung hängt außerdem von der Kameraauflösung/-bildrate und der Hostplattform ab.

Die vollständigen Benchmarktabellen, einschließlich Genauigkeitsvergleichen zwischen allen Modi, finden Sie in der Dokumentation zu den Modi der Positionsverfolgung.

Zusätzliche Ressourcen:

Übersicht zur Positionsverfolgung
Tiefenmodi
Wie funktioniert die ZED?
Loslegen mit Ihrer ZED-Kamera