Warum gibt es einen Unterschied bei den Kameraparametern zwischen der ZED SDK API und dem Tool ZED Explorer?

Last updated: August 13, 2026

Das ZED Explorer-Tool zeigt den RAW-Farbstrom der Kamera an, ohne die Frames zu entzerren, um die durch die Optik verursachten Verzerrungen zu korrigieren. Die Kameraparameter auf der Registerkarte „Kalibrierung“ des Einstellungsfensters beziehen sich auf diese rohen, nicht entzerrten Frames.

Wenn Sie die ZED SDK-API-Funktionen verwenden, um die Farbbilder VIEW::LEFT und VIEW::RIGHT abzurufen, erhalten Sie normalerweise die entzerrten Bilder, die in der Verarbeitungspipeline des ZED SDK verwendet werden, um die Tiefeninformationen zu extrahieren.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python:

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

Diese Parameter unterscheiden sich von den im ZED Explorer angezeigten Parametern:

  1. die intrinsischen Parameter der linken und rechten Kamera sind identisch, da die Epipolarlinien in beiden Bildern auf derselben Zeile ausgerichtet sind (lesen Sie hier weitere Einzelheiten zur epipolaren Geometrie)
  2. Verzerrungsparameter sind null, da die Bilder entzerrt sind und keine Verzerrungen mehr vorhanden sind

Mit dem folgenden Code können Sie die RAW-Parameter der Bilder VIEW::LEFT_UNRECTIFIED und VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED abrufen.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python:

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

Beim Vergleich der auf diese Weise erhaltenen calibration_params_raw mit den von der ZED Explorer-Software bereitgestellten Parametern können Sie weiterhin Unterschiede in ihren Werten feststellen.

Dies wird durch das Selbstkalibrierungsverhalten des ZED SDK verursacht: Wenn Sie die sl::Camera::Open API-Funktion aufrufen, führt das ZED SDK eine schnelle Selbstkalibrierung durch, um geringfügige Veränderungen in der Optik auszugleichen, die durch Temperaturänderungen, Vibrationen und mögliche leichte Stöße verursacht werden.

Sie können dieses Verhalten deaktivieren, indem Sie den Parameter camera_disable_self_calib in sl::InitParameters auf true setzen.