¿Qué es el archivo de calibración?

Obtén tu archivo de calibración

Los dispositivos ZED son cámaras de profundidad que utilizan estereovisión, empleando dos cámaras desplazadas para capturar diferentes vistas de una escena. Al analizar estas dos imágenes, el sistema puede determinar información de profundidad relativa.

El archivo de calibración contiene detalles precisos sobre las posiciones de las cámaras derecha e izquierda, junto con sus características ópticas. Este archivo es esencial para el proceso de estimación de profundidad y garantiza su calidad.

Este archivo se genera durante nuestro proceso de Fabricación y el ZED SDK o cualquier aplicación compatible lo descarga automáticamente durante el primer acceso.

Los archivos de calibración se guardan en ubicaciones específicas y reciben el nombre del número de serie de la cámara:

• En Windows: C:\ProgramData\Stereolabs\settings
• En Linux: /usr/local/zed/settings/

El archivo de calibración siempre está disponible para su descarga manual desde esta página web.: calib.stereolabs.com

Al utilizar el ZED SDK, puedes acceder a los parámetros mediante getCameraInformation(). Esta función devuelve tanto los parámetros del archivo sin procesar como los de las imágenes rectificadas.

De forma predeterminada, se ejecuta un proceso de autocalibración en cada inicialización de la cámara para optimizar los parámetros del archivo. Los parámetros devueltos son los optimizados que utilizará el SDK.

Parámetros de calibración

El archivo de calibración de ZED contiene parámetros intrínsecos para los sensores izquierdo y derecho en cada resolución. Aquí tienes un ejemplo:

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0

• fx y fy son la distancia focal en píxeles.
• cx y cy son las coordenadas del centro óptico en píxeles.
• k1, k2, p1, p2, y k3 son parámetros de distorsión.

Estos datos coinciden con el modelo de cámara estenopeica.

Parámetros estéreo

Los parámetros estéreo, también llamados parámetros extrínsecos, representan la relación entre los sensores izquierdo y derecho. Más precisamente, la posición del sensor derecho con respecto al sensor izquierdo, siendo el centro de rotación el propio sensor derecho.

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281

• Baseline es la distancia entre las ópticas en mm.
• CV_*** también llamado RY_*** mide la convergencia óptica. 
• RX_*** y RZ_*** son los otros ejes de rotación que describen la transformación entre ambos sensores. Las rotaciones se representan mediante la notación de Rodrigues.