¿Por qué el mapa de profundidad está tan oscuro?

Cuando intentas visualizar en pantalla un mapa de profundidad obtenido con la función de API `retrieveDepth` o guardado desde la herramienta Depth Viewer, normalmente lo encuentras muy oscuro porque estás viendo un mapa y no una imagen.

Mapa de profundidad y la API de ZED SDK

El mapa de profundidad obtenido con la función de API `retrieveDepth` (C++ - Python) es una matriz de valores de profundidad en formato de 32 bits, en las unidades de medida seleccionadas cuando se ha abierto la cámara (valor predeterminado: metros). Para poder visualizarlo, por ejemplo usando OpenCV, debes normalizar el mapa y volver a escalarlo en el rango de escala de grises 0-255 (imagen de 8 bits).

La fórmula que se debe aplicar a cada píxel:

new_value = value/max_range * 255

`max_range` puede ser el valor máximo del rango disponible seleccionado al abrir la cámara, puede ser el valor de profundidad máximo presente en el mapa de profundidad o puede ser un valor seleccionado personalizado.

Para mostrar correctamente una imagen de profundidad, en lugar de realizar una normalización de los valores del mapa de profundidad, sugerimos utilizar la función de API `retrieveImage` (C++ - Python), utilizando el parámetro `VIEW::DEPTH` (C++ - Python).

Mapa de profundidad y la herramienta ZED Depth Viewer

La imagen obtenida mediante el comando SAVE de la herramienta ZED Depth Viewer es un mapa de profundidad de 16 bits que contiene valores de profundidad en milímetros en el rango 0-65535 [0 m a 65.535 m].

Los objetos cercanos a la cámara tienen valores de profundidad bajos y, por este motivo, aparecen oscuros si la imagen guardada se muestra utilizando un visor de imágenes estándar.

Para visualizar los objetos en el mapa de profundidad, es necesario abrirlo con un editor de imágenes y utilizar un filtro de normalización, que cambiará automáticamente la escala de todos los valores a datos de escala de grises visibles.

Nota: la profundidad de color mostrada en el cuadro inferior izquierdo de la herramienta ZED Depth Viewer se obtiene utilizando la función de API `retrieveImage` (C++ - Python) del ZED SDK.