¿Cómo conectar un GPS externo a las cámaras ZED para proporcionar al vídeo etiquetas GPS?

Last updated: August 13, 2026

Las cámaras ZED no tienen un receptor GPS integrado. Sin embargo, el ZED SDK admite de forma nativa la fusión de datos de la cámara con un receptor GNSS externo mediante el módulo de localización global, disponible desde ZED SDK v4.0. Esta es la solución recomendada; ya no es necesario realizar una sincronización manual ni utilizar un filtro de Kalman personalizado.

Módulo de localización global

El módulo de localización global del ZED SDK permite realizar el seguimiento y la localización de la cámara en tiempo real en un sistema de coordenadas global, combinando la odometría visual con el posicionamiento GNSS. La localización se logra fusionando datos de tres fuentes: visión estéreo, IMU y GNSS. El módulo también funciona en entornos sin cobertura GNSS; cuando los datos satelitales no están disponibles o no son fiables, la odometría visual-inercial toma el control y el GNSS corrige la deriva que la odometría visual acumula con el tiempo.

El flujo de trabajo es sencillo:

  1. Activa el Seguimiento Posicional en la cámara ZED y comienza a publicar los datos en el módulo Fusion con startPublishing().
  2. Inicializa un objeto sl::Fusion, suscríbete a la cámara y activa el seguimiento posicional de Fusion con enable_GNSS_fusion = true.
  3. Envía los datos de tu receptor GNSS (latitud, longitud, altitud, covarianza, marca de tiempo) al módulo Fusion mediante fusion.ingestGNSSData().
  4. Obtén la posición global fusionada con fusion.getGeoPose() o la pose local fusionada con fusion.getPosition().

Como cada fotograma ZED incluye la marca de tiempo de su época, el SDK realiza una sincronización precisa basada en marcas de tiempo entre la cámara y los datos GNSS, de modo que puedes etiquetar cada fotograma de vídeo con su posición geográfica correspondiente.

Documentación completa, incluidos recorridos de código en C++ y Python:

Ejemplos de código

Los ejemplos completos de Localización global están disponibles en GitHub: un ejemplo En vivo que combina la cámara ZED con un sensor GNSS externo y muestra la geolocalización en un mapa del mundo real, un ejemplo de Grabación que guarda datos sincronizados en un archivo SVO y un archivo JSON, y un ejemplo de Reproducción que reproduce los datos grabados sin conexión:
https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/global%20localization GitHub

ROS y ROS 2

Si utiliza ROS 2, zed-ros2-wrapper admite de forma nativa la combinación con GNSS; solo necesita proporcionar un tema NavSatFix desde su receptor GNSS:
https://www.stereolabs.com/docs/ros2/geo-tracking/