¿Cómo puedo conectar un receptor GPS / GNSS externo a las cámaras ZED para geoetiquetar el vídeo?

Last updated: October 23, 2026

Las cámaras ZED no tienen un receptor GPS integrado. Sin embargo, el ZED SDK admite de forma nativa la fusión de los datos de la cámara con un receptor GNSS externo mediante el módulo de Localización Global, disponible desde ZED SDK v4.0. Esta es la solución recomendada: ya no se requieren la sincronización manual ni el filtrado de Kalman personalizado.

módulo de Localización Global

El módulo de Localización Global proporciona seguimiento y localización de la cámara en tiempo real en un sistema de coordenadas global mediante la fusión de datos de tres fuentes: visión estéreo, IMU y GNSS. El módulo también funciona en entornos sin cobertura GNSS: cuando los datos de los satélites no están disponibles o no son fiables, la odometría visual-inercial toma el control y el GNSS corrige la deriva que la odometría visual acumula con el tiempo.

El flujo de trabajo:

  1. Active el Seguimiento Posicional en la cámara ZED y publique sus datos en el módulo Fusion con startPublishing().

  2. Inicialice un Fusion object, suscríbase a la cámara y active el seguimiento posicional de Fusion con enable_GNSS_fusion = true.

  3. Proporcione los datos del receptor GNSS (latitud, longitud, altitud, covarianza, marca de tiempo) al módulo Fusion con ingestGNSSData().

  4. Recupere la posición global fusionada con getGeoPose(), o la pose local fusionada con getPosition().

Cada fotograma ZED está etiquetado con su marca de tiempo de época, por lo que el SDK sincroniza los datos de la cámara y del GNSS mediante la marca de tiempo, y puede etiquetar cada fotograma de vídeo con su geolocalización correspondiente.

Documentación completa, con tutoriales de código en C++ y Python:

Ejemplos de código

Los ejemplos de Localización Global en GitHub incluyen:

  • un ejemplo en vivo , que fusiona la cámara ZED con un receptor GNSS externo y muestra la geolocalización en un mapa del mundo real;

  • un ejemplo de grabación , que guarda los datos sincronizados en un archivo SVO y un archivo JSON;

  • un ejemplo de reproducción , que reproduce los datos grabados sin conexión.

ROS 2

El ZED ROS 2 Wrapper admite de forma nativa la fusión GNSS: solo debe proporcionar un NavSatFix topic desde su receptor GNSS. Consulte Seguimiento geográfico con ROS 2.

Hardware con compatibilidad GNSS integrada