¿Cómo puedo eliminar la deriva de la IMU de mi cámara?

Last updated: August 13, 2026

El ZED SDK monitorea continuamente los sesgos de la IMU integrada en las cámaras ZED y los actualiza según sea necesario. Sin embargo, factores externos, como los ventiladores de refrigeración cercanos de un PC o portátil, pueden interferir con estos valores de sesgo y provocar problemas de deriva cuando el efecto del ventilador ya no está presente.

Calibración estática

La herramienta Calibración ZED permite restablecer los sesgos del giroscopio a sus valores predeterminados, eliminando los problemas de deriva.

Pasos para restablecer los sesgos del giroscopio

  1. Coloque la cámara sobre una superficie estable y libre de vibraciones (por ejemplo, el suelo).
  2. Abra una terminal de consola.
  3. Ejecute la herramienta de calibración con la opción --calib_gyro:
    • En Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro
    • En Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_gyro
  4. Inicie la herramienta Visor de profundidad ZED y déjela ejecutarse durante 60 segundos sin tocar la cámara para permitir que el ZED SDK realice un autoajuste automático.
  5. Inicie la herramienta Visor de sensores ZED para validar el procedimiento y confirmar la ausencia de deriva en la vista 3D.

Si el problema persiste, proceda con una recalibración dinámica completa de la IMU.

Calibración dinámica

Si restablecer los sesgos no resuelve completamente el problema, puede ser necesaria una calibración dinámica de 6 puntos.

Pasos para la calibración de la IMU

  1. Coloque la cámara sobre una superficie estable y libre de vibraciones (por ejemplo, el suelo).
  2. Abra una terminal de consola.
  3. Ejecute la herramienta de calibración con la opción --calib_dynamic:
    • En Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic
    • En Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_dynamic
  4. Siga las instrucciones en pantalla para mover la cámara a las posiciones requeridas.
  5. Inicie la herramienta Visor de profundidad ZED y déjela ejecutarse durante 60 segundos sin tocar la cámara para permitir que el ZED SDK realice un autoajuste automático.
  6. Inicie la herramienta Visor de sensores ZED para validar el procedimiento y confirmar la ausencia de deriva en la vista 3D.

Asistencia adicional

Si el problema persiste después de realizar ambos pasos de calibración, póngase en contacto con el soporte de Stereolabs en support@stereolabs.com.