¿Puedo recuperar las imágenes izquierda y derecha de una cámara ZED a diferentes resoluciones?

Last updated: October 23, 2026

Los dos sensores de una cámara estéreo ZED siempre capturan con la misma resolución: las imágenes izquierda y derecha se adquieren simultáneamente y deben tener el mismo tamaño para que el cálculo de profundidad estéreo pueda hacerlas coincidir. Por esta razón, no se pueden establecer resoluciones de captura diferentes para los dos sensores (por ejemplo, HD1080 en un sensor y VGA en el otro).

Sin embargo, el ZED SDK puede generar cada imagen con una resolución diferente. La función retrieveImage() acepta una resolución de salida opcional, y la imagen cambia de tamaño en la GPU antes de devolverse. Por ejemplo, puede capturar en HD1080 y recuperar la imagen izquierda con la resolución completa y la imagen derecha reducida:

C++:

sl::Mat left, right;
zed.retrieveImage(left, sl::VIEW::LEFT);                                    // full resolution
zed.retrieveImage(right, sl::VIEW::RIGHT, sl::MEM::CPU, sl::Resolution(672, 376)); // downscaled

Python:

left = sl.Mat()
right = sl.Mat()
zed.retrieve_image(left, sl.VIEW.LEFT)                                      # full resolution
zed.retrieve_image(right, sl.VIEW.RIGHT, sl.MEM.CPU, sl.Resolution(672, 376))  # downscaled

La misma opción está disponible para retrieveMeasure(), por ejemplo, para recuperar un mapa de profundidad de menor resolución.

Recursos adicionales: