Mejores prácticas de Mapeo Espacial

Last updated: October 23, 2026

El módulo de Mapeo Espacial del ZED SDK, también disponible a través de la aplicación independiente ZEDfu , permite escanear en 3D una escena o un objeto. Se crea un modelo 3D coloreado (malla o nube de puntos fusionada) integrando datos de imagen, profundidad y seguimiento posicional a lo largo del tiempo desde múltiples puntos de vista.

Para obtener una descripción completa del módulo, consulte la documentación de Mapeo Espacial; para la herramienta ZEDfu, consulte la documentación de ZEDfu.

Cámaras compatibles

El Mapeo Espacial requiere una cámara estéreo equipada con un sensor inercial (IMU), como la ZED 2i, ZED Mini, ZED X, ZED X Mini, y ZED X Nano (y la ZED 2, descatalogada).

Las siguientes cámaras no son compatibles:

  • la ZED original (fuera de producción), que no tiene una IMU integrada;

  • las cámaras ZED X One GS/4K/S , que son monoculares. Tenga en cuenta que se admite una configuración de cámara estéreo virtual Dual ZED X One; en ZEDfu, utilice la entrada de Transmisión local para recibir sus datos.

Prácticas recomendadas durante el escaneo

  • Muévase lenta y suavemente. Los movimientos rápidos introducen desenfoque de movimiento; las imágenes borrosas reducen la calidad tanto del seguimiento posicional como de la geometría 3D reconstruida.

  • Asegúrese de que la escena esté bien iluminada. Las áreas con poca luz aumentan el ruido de profundidad y pueden introducir artefactos y superficies incorrectas en el modelo.

  • Prefiera escenas con textura. Las superficies uniformes sin textura (paredes desnudas, vidrio, etc.) proporcionan poca información visual para la coincidencia estéreo y el seguimiento. Gracias a los modos de profundidad NEURAL, el escaneo en interiores funciona mucho mejor que con versiones anteriores del SDK, pero una textura abundante sigue mejorando los resultados.

  • Evite los objetos reflectantes y transparentes. Los espejos, el vidrio y las superficies brillantes producen mediciones de profundidad no válidas.

  • Mantenga una distancia adecuada de las superficies. No se acerque más que el rango de profundidad mínimo de su modelo de cámara y recuerde que la precisión de la profundidad disminuye con la distancia; por este motivo, el rango de mapeo está limitado a 20 m.

  • Cierre el circuito. Al escanear una habitación o un objeto, intente volver a visitar las áreas escaneadas anteriormente; esto ayuda al seguimiento posicional a perfeccionar el mapa. Activar Memoria de área permite al SDK reconocer áreas mapeadas anteriormente y mejorar la coherencia del seguimiento; consulte el tutorial de mapeo VSLAM.

  • Observe el estado del seguimiento. En ZEDfu, si el estado del Seguimiento Posicional cambia a SEARCHING, mueva la cámara hacia un área ya mapeada para ayudar al SDK a volver a localizarse y continuar la generación del mapa.

Elegir la configuración adecuada

  • Modo de profundidad: en ZEDfu puede elegir entre NEURAL LIGHT (mejor rendimiento en vivo), NEURAL (buen equilibrio entre calidad y rendimiento), y NEURAL PLUS (máxima calidad, recomendado para el procesamiento SIN CONEXIÓN de archivos SVO).

  • Tipo de mapa: elija MESH para generar un conjunto de triángulos estancos que se puedan filtrar y texturizar después del escaneo, o POINT CLOUD para generar una nube de puntos fusionada coloreada. El formato de nube de puntos utiliza más memoria debido a la información de color adjunta a cada punto.

  • Resolución del mapeo: la resolución se puede establecer entre 1 cm y 12 cm. Las resoluciones más altas producen mapas más detallados, pero requieren más memoria y capacidad de procesamiento y ralentizan las actualizaciones del mapa; utilice la resolución más baja que se ajuste a su aplicación. La API proporciona los ajustes preestablecidos HIGH (2 cm, áreas pequeñas), MEDIUM (5 cm, equilibrado), y LOW (8 cm, áreas grandes o mallas de colisión).

  • Rango de mapeo: el rango de los datos de profundidad integrados en el mapa se puede establecer entre 2 m y 20 m. Aumentar el rango permite capturar rápidamente grandes volúmenes, a costa de la precisión; reducirlo mejora el rendimiento. La API proporciona los ajustes preestablecidos NEAR (3,5 m), MEDIUM (5 m), y FAR (10 m).

  • Filtrado de malla: después de la captura, el filtrado reduce el número de polígonos preservando las características geométricas. LOW rellena los agujeros y elimina los valores atípicos; MEDIUM y HIGH también realizan la decimación de la malla. Pruebe los distintos ajustes preestablecidos para encontrar el que mejor se adapte a su aplicación.

  • Texturizado de malla: active la opción de textura antes de escanear para grabar un subconjunto de las imágenes de la cámara izquierda y proyectarlas sobre la superficie de la malla. Esto mejora la calidad visual del modelo, pero requiere más capacidad de procesamiento y memoria. El texturizado solo está disponible para mallas.

Escaneo en vivo o procesamiento sin conexión

El módulo de Mapeo Espacial, incluido ZEDfu, acepta tres tipos de entrada:

  • Cámara en vivo: datos capturados en tiempo real por una cámara estéreo ZED conectada;

  • Transmisión local: datos recibidos de una cámara remota a través de un servidor de Transmisión local ZED;

  • Archivo SVO: datos grabados con la cámara y procesados posteriormente; consulte la documentación de ZEDfu y la documentación de grabación.

Al procesar un archivo SVO en ZEDfu, recomendamos activar el modo SIN CONEXIÓN : el archivo SVO completo se preprocesa antes de que comience la generación del mapa, produciendo un mapa de mayor calidad a costa de un tiempo de procesamiento más largo. Combinado con el modo de profundidad NEURAL PLUS , este es el flujo de trabajo que proporciona la mejor calidad posible de reconstrucción 3D.

Nota: ZEDfu guarda los mapas generados en la carpeta ZED/Meshes del directorio principal del usuario; la ruta completa del mapa generado se muestra en la barra de estado cuando finaliza la generación.

Uso de la API de Mapeo Espacial en su aplicación

Todo lo disponible en ZEDfu se puede integrar en su propia aplicación mediante el ZED SDK. El flujo de trabajo habitual es:

  1. abrir la cámara y activar el seguimiento posicional con enablePositionalTracking();

  2. activar el módulo con enableSpatialMapping(), configurando SpatialMappingParameters (resolución, rango, tipo de mapa, textura);

  3. llamar a grab() en el bucle; el módulo ingiere imágenes, profundidad y poses en segundo plano;

  4. recuperar el mapa una vez con extractWholeSpatialMap(), o continuamente con las funciones asíncronas requestSpatialMapAsync() / getSpatialMapRequestStatusAsync() / retrieveSpatialMapAsync() ;

  5. refinar opcionalmente la malla con Mesh::filter() y Mesh::applyTexture(), y guardarla con save("mesh.obj");

  6. supervise el módulo con getSpatialMappingState(): FPS_TOO_LOW indica que el sistema no puede alcanzar la frecuencia de fotogramas necesaria para un mapeo uniforme, y NOT_ENOUGH_MEMORY indica que se ha alcanzado el límite de memoria; en ambos casos, el módulo deja de integrar datos nuevos, pero el modelo 3D aún se puede extraer.

Solicitar y recuperar un mapa espacial requiere muchos recursos; para mejorar el rendimiento, no solicite un mapa espacial nuevo con demasiada frecuencia.

Para obtener más información, consulte: