Mejores prácticas de Mapeo Espacial

Last updated: August 13, 2026

El módulo de Mapeo Espacial del ZED SDK, también disponible a través de la aplicación independiente ZEDfu, permite escanear en 3D una escena o un objeto. Se crea un modelo 3D coloreado (Malla o Nube de Puntos Fusionada) mediante la integración de datos de imagen, profundidad y Seguimiento Posicional a lo largo del tiempo, desde múltiples puntos de vista.

Para obtener una descripción completa del módulo, consulte la documentación de Mapeo Espacial; para la herramienta ZEDfu, consulte la documentación de ZEDfu.

Cámaras compatibles

El Mapeo Espacial requiere una cámara estéreo equipada con un sensor inercial (IMU), como la ZED 2/2i, ZED Mini, ZED X, ZED X Mini y ZED X Nano.

Las siguientes cámaras no son compatibles:

  • la ZED original (fuera de producción), que no tiene IMU integrada;
  • las cámaras ZED X Uno GS/4K/S, que son monoculares. Tenga en cuenta que se admite una configuración de Cámara Estéreo Virtual Dual ZED X Uno; en ZEDfu, utilice la entrada de Transmisión Local para recibir sus datos.

Buenas prácticas durante el escaneo

  • Mueva la cámara lenta y suavemente. El movimiento rápido introduce desenfoque de movimiento; las imágenes borrosas reducen la calidad tanto del Seguimiento Posicional como de la geometría 3D reconstruida.
  • Asegúrese de que la escena esté bien iluminada. Las áreas con poca luz aumentan el ruido de profundidad y pueden introducir artefactos y superficies incorrectas en el modelo.
  • Prefiera escenas con textura. Las superficies uniformes y sin textura (paredes desnudas, vidrio, etc.) proporcionan poca información visual para la correspondencia y el seguimiento estéreo. Gracias a los modos de profundidad NEURAL, el escaneo en interiores ahora funciona mucho mejor que con versiones anteriores del SDK, pero una textura abundante aún mejora los resultados.
  • Evite los objetos reflectantes y transparentes. Los espejos, el vidrio y las superficies brillantes producen mediciones de profundidad no válidas.
  • Mantenga una distancia adecuada de las superficies. No se acerque más que el rango mínimo de profundidad de su modelo de cámara y recuerde que la precisión de profundidad disminuye con la distancia; el rango de mapeo está limitado a 20 m por este motivo.
  • Cierre el circuito. Al escanear una habitación o un objeto, intente volver a visitar las áreas escaneadas anteriormente; esto ayuda al Seguimiento Posicional a refinar el mapa. Activar Memoria de área permite al SDK reconocer áreas mapeadas anteriormente y mejorar la coherencia del seguimiento; consulte el tutorial de mapeo VSLAM.
  • Observe el estado del seguimiento. En ZEDfu, si el estado del Seguimiento Posicional cambia a SEARCHING, mueva la cámara hacia un área ya mapeada para ayudar al SDK a volver a localizarse y continuar con la generación del mapa.

Elección de la configuración adecuada

  • Modo de profundidad: en ZEDfu puedes elegir entre NEURAL LIGHT (mejor rendimiento en directo), NEURAL (buen equilibrio entre calidad y rendimiento) y NEURAL PLUS (máxima calidad, recomendado para el procesamiento SIN CONEXIÓN de archivos SVO).
  • Tipo de mapa: elige MESH para generar un conjunto de triángulos estancos que se pueden filtrar y texturizar después del escaneo, o POINT CLOUD para generar una nube de puntos fusionada en color. El formato de nube de puntos requiere más memoria debido a la información de color asociada a cada punto.
  • Resolución del mapeo: la resolución se puede establecer entre 1 cm y 12 cm. Las resoluciones más altas producen mapas más detallados, pero requieren más memoria y potencia de procesamiento y ralentizan las actualizaciones del mapa; utiliza la resolución más baja que se adapte a tu aplicación. La API proporciona los ajustes preestablecidos HIGH (2 cm, áreas pequeñas), MEDIUM (5 cm, equilibrado) y LOW (8 cm, áreas grandes o mallas de colisión).
  • Rango del mapeo: el rango de los datos de profundidad integrados en el mapa se puede establecer entre 2 m y 20 m. Aumentar el rango permite capturar grandes volúmenes rápidamente, a costa de la precisión; reducirlo mejora el rendimiento. La API proporciona los ajustes preestablecidos NEAR (3,5 m), MEDIUM (5 m) y FAR (10 m).
  • Filtrado de malla: después de la captura, el filtrado reduce el número de polígonos mientras conserva las características geométricas. LOW rellena los agujeros y limpia los valores atípicos; MEDIUM y HIGH también realizan la reducción de malla. Prueba los diferentes ajustes preestablecidos para encontrar el que mejor se adapte a tu aplicación.
  • Texturizado de malla: activa la opción de textura antes de escanear para grabar un subconjunto de las imágenes de la cámara izquierda y proyectarlas sobre la superficie de la malla. Esto mejora la calidad visual del modelo, pero requiere más potencia de procesamiento y memoria. El texturizado está disponible únicamente para mallas.

Escaneo en directo o procesamiento sin conexión

El módulo de Mapeo Espacial, incluido ZEDfu, acepta tres tipos de entrada:

Al procesar un archivo SVO en ZEDfu, recomendamos activar el modo SIN CONEXIÓN: el archivo SVO completo se preprocesa antes de que comience la generación del mapa, lo que produce un mapa de mayor calidad a costa de un tiempo de procesamiento más largo. Combinado con el modo de profundidad NEURAL PLUS, este es el flujo de trabajo que proporciona la mejor calidad posible de reconstrucción 3D.

Nota: ZEDfu guarda los mapas generados en la carpeta ZED/Meshes del directorio de inicio del usuario; la ruta completa del mapa generado se muestra en la barra de estado cuando finaliza la generación.

Uso de la API de Mapeo Espacial en tu aplicación

Todo lo disponible en ZEDfu puede integrarse en tu propia aplicación mediante el ZED SDK. El flujo de trabajo habitual es:

  1. abra la cámara y habilite el seguimiento posicional con enablePositionalTracking();
  2. habilite el módulo con enableSpatialMapping(), configurando SpatialMappingParameters (resolución, alcance, tipo de mapa, textura);
  3. llame a grab() en su bucle; el módulo ingiere imágenes, profundidad y poses en segundo plano;
  4. recupere el mapa una vez con extractWholeSpatialMap(), o continuamente con las funciones asíncronas requestSpatialMapAsync() / getSpatialMapRequestStatusAsync() / retrieveSpatialMapAsync();
  5. opcionalmente, refine la malla con Mesh::filter() y Mesh::applyTexture(), y luego guárdela con save("mesh.obj");
  6. supervise el módulo con getSpatialMappingState(): FPS_TOO_LOW indica que el sistema no puede alcanzar la velocidad de fotogramas necesaria para un mapeo consistente, y NOT_ENOUGH_MEMORY indica que se ha alcanzado el límite de memoria; en ambos casos, el módulo deja de integrar datos nuevos, pero el modelo 3D todavía puede extraerse.

Solicitar y recuperar un mapa espacial requiere muchos recursos; para mejorar el rendimiento, no solicite un nuevo mapa espacial con demasiada frecuencia.

Para obtener más detalles, consulte: