¿Cómo recalibro mi cámara estéreo ZED?

Last updated: August 13, 2026

Todas las cámaras ZED (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED 2i, ZED Mini y la ZED X Uno monocular) se someten a un extenso y riguroso proceso de calibración de fábrica de varios pasos utilizando equipos especiales que garantizan una calibración estéreo y de sensores altamente precisa.

Nota: La ZED original y la ZED 2 están fuera de producción y es posible que ya no sean compatibles con las versiones más recientes del ZED SDK.

La calibración de fábrica suele ser más precisa que las calibraciones realizadas por el usuario; sin embargo, es posible que desee recalibrar su cámara en las siguientes situaciones:

Si tiene una cámara ZED rev.1 (producida antes de 2020). En 2020, actualizamos los componentes internos de la cámara estéreo ZED a una nueva revisión (rev.2) que mejora considerablemente la consistencia de la calibración estéreo con el tiempo.
Si su cámara ha sufrido un impacto fuerte o ha estado expuesta a temperaturas extremas, lo que puede haber provocado que las piezas internas se desplacen ligeramente.
Si ha colocado su cámara en una carcasa externa o submarina, o ha puesto vidrio delante de las lentes.

Para obtener más información sobre cómo funciona la calibración de la ZED, consulte el artículo ¿Qué es el archivo de calibración? y la documentación sobre la calibración de la cámara.

¿Realmente necesito recalibrar?

En muchos casos, no. De forma predeterminada, el ZED SDK ejecuta un proceso de autocalibración cada vez que se abre una cámara estéreo. Este paso refina la calibración de fábrica sobre la marcha, corrigiendo las pequeñas desviaciones que se desarrollan con el tiempo o con los cambios en las condiciones de funcionamiento (tensión mecánica, vibraciones o expansión térmica del cuerpo de la cámara). Los parámetros optimizados se utilizan automáticamente para la rectificación y la estimación de profundidad.

También puede activar manualmente la autocalibración en cualquier momento después de abrir la cámara llamando a Camera::updateSelfCalibration(); esto resulta útil, por ejemplo, para compensar la deriva de temperatura después de que la cámara se caliente.

La autocalibración gestiona pequeñas desviaciones, pero no puede compensar cambios ópticos importantes, como una carcasa submarina, un cristal protector o daños físicos. En esos casos, es necesario realizar una recalibración completa.

Archivo de calibración de la cámara

La calibración de su cámara se almacena en un archivo cuyo nombre corresponde al número de serie de la cámara (por ejemplo, SNxxxxxxx.conf), ubicado en las siguientes carpetas:

En Windows: C:\ProgramData\StereoLabs\settings
En Linux: /usr/local/zed/settings/

Además, todas las cámaras fabricadas después de mayo de 2026 (excepto la ZED Mini) almacenan los datos de calibración de fábrica directamente en su EEPROM interna (para leerla se requiere ZED SDK v5.3 o una versión posterior).

Cuando una aplicación abre una cámara, el ZED SDK selecciona la fuente de calibración en el siguiente orden de prioridad:

El archivo de calibración encontrado en la carpeta settings.
Los datos de calibración almacenados en la EEPROM de la cámara, cuando no hay ningún archivo local disponible.
Una copia nueva descargada automáticamente de los servidores de StereoLabs, cuando no hay disponible ni un archivo local ni datos válidos en la EEPROM (en este caso se requiere una conexión a Internet).

Esto significa que un archivo de calibración personalizado generado con las herramientas descritas a continuación siempre tiene prioridad sobre los datos de fábrica almacenados en la EEPROM.

También puede descargar manualmente el archivo de calibración original de fábrica en cualquier momento desde https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code>, reemplazando <code><serial_number></code> con el valor indicado en la etiqueta del panel posterior de la cámara.<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">Uso de la herramienta de calibración ZED (cámaras estéreo)</h2>Puede recalibrar su cámara estéreo con la herramienta de calibración ZED, incluida con el ZED SDK. Puede encontrarla en las siguientes carpetas:<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows: <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux: <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">Nota: la herramienta de calibración ZED solo funciona con cámaras estéreo; no se puede utilizar para calibrar una cámara ZED X One monocular (consulte la siguiente sección).</blockquote>Después de iniciarla, puede seleccionar el Tutorial, que proporcionará más instrucciones visuales que este artículo. Si ya ha seguido el tutorial, pulse Iniciar.La aplicación de calibración funciona haciendo que su ZED reconozca patrones en el monitor. Por ello, es mejor apagar las luces brillantes y cerrar las persianas de las ventanas que puedan causar reflejos en la pantalla.A continuación, verá una cuadrícula con un punto rojo en el centro. Apunte su ZED al monitor y verá un punto azul donde está apuntando. El objetivo es hacer coincidir el punto azul con el punto rojo. Tendrá que hacerlo varias veces, ya que el punto se mueve a diferentes posiciones.Imagine que el punto es la luz de una linterna azul fijada a su ZED. El tamaño, la forma y la posición del punto azul dependen de cómo lo sostenga:<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">Acerque el ZED para hacer el punto más pequeño y aléjelo para hacerlo más grande</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">Deslice el ZED hacia la izquierda, derecha, arriba o abajo sin girarlo para mover el punto</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">Incline el ZED para inclinar el punto y darle una forma más ovalada</li></ul>Además de la posición del punto, observe las barras de la parte inferior y derecha de la ventana. Indican la posición del ZED. Los pequeños puntos grises de las barras deben estar dentro de los espacios abiertos para completar cada etapa. Esto garantiza que no haya colocado el punto en el lugar correcto inclinándolo en la dirección equivocada.Cuando lo haya colocado correctamente, verá que el punto rojo se convierte brevemente en un temporizador verde giratorio. Después de 1 segundo, avanzará automáticamente a la siguiente etapa.A medida que avance por los pasos, tendrá que mover el ZED cada vez más hacia atrás y, finalmente, inclinarlo en cada dirección. Esto proporciona a la herramienta una variedad de puntos de referencia a partir de los cuales calcular la calibración.Cuando termine, la herramienta creará un nuevo archivo de calibración y lo guardará en la carpeta <code>settings</code> descrita anteriormente. A partir de ese momento, cualquier aplicación que utilice esa cámara en ese equipo usará automáticamente la calibración que acaba de crear.</h2><h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">Uso de la herramienta de calibración ZED OpenCV (cámaras monoculares y configuraciones personalizadas)</h2>La <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">herramienta de calibración ZED OpenCV</a> es una herramienta de código abierto basada en OpenCV que realiza una calibración guiada mediante un tablero de ajedrez de cámaras monoculares y estéreo: cámaras ZED X Uno individuales, cámaras estéreo ZED y configuraciones estéreo personalizadas (por ejemplo, un <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">sistema estéreo virtual</a> ZED X Uno doble). Genera archivos de calibración compatibles con el ZED SDK y también se puede utilizar para verificar la calidad de una calibración existente.Utilice esta herramienta en los siguientes casos:<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">Para calibrar una cámara monocular ZED X Uno utilizada en condiciones particulares (por ejemplo, bajo el agua o detrás de un cristal) o equipada con lentes personalizadas; la herramienta de calibración ZED no admite cámaras monoculares.</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">Para realizar la calibración extrínseca de un sistema estéreo virtual ZED X Uno doble; dado que cada archivo de calibración monocular de fábrica describe un solo sensor y no contiene geometría estéreo, este paso es obligatorio antes de poder estimar la profundidad.</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">Como alternativa, procedimiento de calibración basado en tablero de ajedrez para cámaras estéreo ZED.</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">Restauración de la calibración de fábrica</h2>Si no está satisfecho con los resultados de una calibración personalizada, puede restaurar la calibración original de fábrica en cualquier momento:<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d">Elimine (o mueva) el archivo <code>SNxxxxxxx.conf</code> de la carpeta <code>settings</code>.</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">Abra la cámara con una aplicación del ZED SDK mientras está conectado a Internet; el SDK restaurará automáticamente la calibración de fábrica desde la EEPROM de la cámara (cuando esté disponible) o la descargará de los servidores de StereoLabs.</li></ol>Como alternativa, puede descargar manualmente el archivo de fábrica desde <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> y colocarlo en la carpeta <code>settings</code>.</code>