Configuración de tu equipo estéreo con dos cámaras ZED X Uno

Last updated: August 13, 2026

La cámara ZED X Uno GMSL2 permite crear equipos estéreo configurables con líneas base personalizadas, la distancia entre los centros ópticos de dos cámaras.

La selección del valor de la línea base depende de los requisitos finales y de la configuración óptica de las dos cámaras.

En el siguiente esquema, la línea base se identifica mediante B, el rango de profundidad mínimo es h y α es el campo de visión de las cámaras para las imágenes rectificadas.

Los valores del campo de visión de las cámaras ZED X Mono en las diferentes configuraciones ópticas están disponibles en esta página de soporte.

Para un valor de profundidad mínimo fijo h, puede calcular la línea base requerida B de la siguiente manera:

B = (2 * h * tan(α/2))

viceversa, si fija la línea base B, el valor de profundidad mínimo correspondiente h es:

h = (B / (2 * tan(α/2)))

Para obtener un valor de la profundidad mínima que permita obtener un mapa de profundidad utilizable, es necesario aplicar un factor de "6x" a h. Esto es necesario para garantizar que el campo de visión de las dos cámaras tenga un área de superposición adecuada:

h' = 6*h ; B' = B/6

La profundidad máxima (en metros) se puede calcular con la fórmula:

max_depth = (B/2) * F/sens_w * res_W

donde

B es la línea base en metros
F es la distancia focal de la óptica en metros (2,2 mm, 4 mm o 3 mm según la configuración de la cámara)
sens_w es el tamaño del sensor CMOS en metros (5,8 mm para CMOS Global Shutter, 7,7 mm para CMOS 4K HDR)
res_W es la resolución de la imagen (puede utilizar 1280 como una buena aproximación)

¿Cómo elegir el sensor adecuado?

El sensor global shutter es el más adecuado para objetos que se mueven rápidamente (o una cámara que se mueve rápidamente) y para aplicaciones que requieren una reproducción precisa del movimiento.

El sensor rolling shutter 4K HDR es el más adecuado para entornos con poca luz y para imágenes HDR de alta resolución.

¿Cómo elegir entre lentes con FOV estrecho o amplio?

Al elegir lentes para su sistema de visión, debe considerar los requisitos específicos de su aplicación, ya que su campo de visión tendrá un impacto directo en el rendimiento del sistema. Para tareas que implican la detección de objetos a corta distancia, se prefieren las lentes con FOV estrecho, ya que proporcionan un mayor nivel de detalle. Las lentes con FOV estrecho también son adecuadas para la detección a larga distancia.

Las lentes con FOV amplio son las más adecuadas para aplicaciones que requieren una cobertura más amplia.

¿Cómo elegir la línea base?

La línea base del sistema estéreo depende de las capacidades de percepción de profundidad necesarias. Una línea base más grande mejora la resolución de profundidad, pero impone limitaciones en la distancia mínima para una estimación precisa de la profundidad. Las pestañas a continuación proporcionan una estimación de la precisión para una variedad de distancias según la línea base y la opción de lente.

Accesorios

En la Tienda de StereoLabs, puedes encontrar un soporte de barra de aluminio para crear plataformas estéreo duales precisas con ZED X Uno, con una distancia de separación personalizable de 52 mm a 222 mm.

Calibración

Consulta la documentación en línea para conocer las prácticas recomendadas para lograr una calibración adecuada de la plataforma estéreo personalizada.