Configuración de tu equipo estéreo con dos cámaras ZED X Uno
Last updated: October 23, 2026
Las cámaras monoculares de la familia ZED X One (ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, y ZED X One Core) permiten crear sistemas estéreo configurables con líneas base personalizadas, la distancia entre los centros ópticos de las dos cámaras.
Opciones de lentes
Lente | Distancia focal | Apertura | Campo de visión (H x V x D) | Disponible en |
|---|---|---|---|---|
Gran angular | 2.2 mm | f/2.2 | 110° x 80° x 120° | ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One Core |
Estrecho | 4.6 mm | f/2.0 | 73° x 45° x 87° | ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One Core |
Ojo de pez | 1.38 mm | f/2.0 | 204° x 137° x 218° | ZED X One S, ZED X One Core |
Gran angular (4K) | 3.1 mm | f/2.0 | 110° x 72° x 119° | ZED X One 4K |
Las lentes gran angular, estrecha y 4K siguen un modelo de proyección estenopeica (rectilínea). La ojo de pez sigue un modelo de proyección de ojo de pez (f-theta), con un campo de visión superior a 180°: para calcular la profundidad, las imágenes de ojo de pez se rectifican a imágenes estenopeicas con un campo de visión menor. Para obtener más información, consulte ¿Cuál es la distancia focal y el campo de visión de la cámara?
Cómo calcular la línea base
El valor de la línea base depende de los requisitos finales y de la óptica de las dos cámaras.
En el siguiente esquema, la línea base se identifica mediante B, el rango de profundidad mínimo es h, y α es el campo de visión de las cámaras para las imágenes rectificadas.
Para un valor de profundidad mínima fijo h, puede calcular la línea base requerida B de la siguiente manera:
B = 2 * h * tan(α/2)A la inversa, si fija la línea base B, el valor de profundidad mínima correspondiente h es:
h = B / (2 * tan(α/2))Para obtener una profundidad mínima que permita un mapa de profundidad utilizable, aplique un factor de 6 a h. Esto garantiza que los campos de visión de las dos cámaras tengan un área de solapamiento suficientemente grande:
h' = 6 * h ; B' = B / 6La profundidad máxima (en metros) se puede calcular con la fórmula:
max_depth = (B / 2) * (F / sens_w) * res_Wdonde:
B es la línea base en metros;
F es la distancia focal de la lente en metros (2.2 mm para la lente gran angular y 4.6 mm para la lente estrecha de ZED X One GS, ZED X One S y ZED X One Core; 3.1 mm para ZED X One 4K);
sens_w es el ancho del sensor CMOS en metros (5.8 mm para el sensor de obturador global, 7.7 mm para el sensor 4K);
res_W es el ancho de la imagen en píxeles (puede usar 1280 como una buena aproximación).
Para la lente de ojo de pez , use α y la distancia focal equivalente de las imágenes rectificadas en lugar de los valores nominales: con un campo de visión horizontal rectificado de 120°, α = 120° y F / sens_w = 1 / (2 * tan(60°)) ≈ 0.29.
¿Cómo elegir el sensor adecuado?
El sensor de obturador global (ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One Core) es el más adecuado para objetos que se mueven rápidamente, una cámara en movimiento rápido y aplicaciones que requieren una reproducción precisa del movimiento.
El sensor de obturador giratorio 4K (ZED X One 4K) es el más adecuado para entornos con poca luz e imágenes HDR de alta resolución.
¿Cómo elegir la lente?
El campo de visión de las lentes afecta directamente al rendimiento del sistema, por lo que debe elegirlo según los requisitos de su aplicación:
Las lentes estrechas
proporcionan mayor detalle y son adecuadas para la detección a larga distancia. Las lentes
gran angular son las más adecuadas para aplicaciones que requieren una cobertura más amplia.
¿Cómo elegir la línea base?
La línea base del sistema estéreo depende de la percepción de profundidad requerida. Una línea base mayor mejora la resolución de profundidad, pero aumenta la distancia mínima para una estimación precisa de la profundidad. Las siguientes tablas proporcionan una estimación de la precisión de profundidad a diferentes distancias, en función de la línea base y de la opción de lente.
Cómo leer las tablas:
los valores normales están en la zona recomendada (error de profundidad inferior al 5 % de la distancia);
los valores en cursiva están disponibles, pero el error de profundidad es igual o superior al 5 % de la distancia;
«–» significa que la profundidad no está disponible para esa combinación de línea base y distancia.
ZED X One GS, ZED X One S y ZED X One Core con lente gran angular (2.2 mm)
Línea base \ Distancia | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | <1mm | 1mm | 4mm | 8mm | 15mm | 34mm | 6cm | 14cm | 24cm | 38cm | 74cm | – | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | 1mm | 2mm | 4mm | 6mm | 14mm | 3cm | 6cm | 10cm | 16cm | 32cm | 64cm | – | – | – | – | – | – |
15cm | – | – | 1mm | 2mm | 3mm | 7mm | 1cm | 3cm | 5cm | 8cm | 15cm | 30cm | 1.20m | 1.88m | – | – | – | – |
25cm | – | – | – | 1mm | 2mm | 4mm | 1cm | 2cm | 3cm | 5cm | 9cm | 18cm | 72cm | 1.13m | 4.51m | – | – | – |
50cm | – | – | – | – | – | 2mm | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 9cm | 36cm | 56cm | 2.25m | 9.02m | – | – |
75cm | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 6cm | 24cm | 38cm | 1.50m | 6.01m | – | – |
1m | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 5cm | 18cm | 28cm | 1.13m | 4.50m | 18.04m | – |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 12cm | 19cm | 75cm | 3.00m | 12.01m | 27.05m |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 1cm | 2cm | 9cm | 14cm | 56cm | 2.25m | 9.00m | 20.27m |
ZED X Uno GS, ZED X Uno S y ZED X Uno Core con lente estrecha (4.6 mm)
Distancia de base \ Distancia | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | – | 1mm | 2mm | 5mm | 9mm | 20mm | 3cm | 8cm | 14cm | 22cm | 43cm | 87cm | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | <1mm | 1mm | 2mm | 4mm | 8mm | 1cm | 3cm | 6cm | 9cm | 18cm | 37cm | 1.49m | 2.33m | – | – | – | – |
15cm | – | – | – | 1mm | 2mm | 4mm | 1cm | 2cm | 3cm | 4cm | 9cm | 17cm | 69cm | 1.09m | 4.35m | – | – | – |
25cm | – | – | – | – | 1mm | 2mm | <1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 5cm | 10cm | 42cm | 65cm | 2.61m | 10.45m | – | – |
50cm | – | – | – | – | – | – | <1cm | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 5cm | 21cm | 33cm | 1.30m | 5.21m | 20.90m | – |
75cm | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 14cm | 22cm | 87cm | 3.47m | 13.91m | 31.35m |
1m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 10cm | 16cm | 65cm | 2.61m | 10.43m | 23.48m |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 2cm | 7cm | 11cm | 43cm | 1.74m | 6.95m | 15.64m |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 5cm | 8cm | 33cm | 1.30m | 5.21m | 11.73m |
ZED X Uno S y ZED X Uno Core con lente ojo de pez (1.38 mm), rectificados a un campo de visión horizontal de 120°
Distancia de base | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | <1mm | 2mm | 5mm | 11mm | 20mm | 45mm | 8cm | 18cm | 32cm | 50cm | – | – | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | 1mm | 2mm | 5mm | 9mm | 19mm | 3cm | 8cm | 14cm | 21cm | 42cm | 86cm | – | – | – | – | – | – |
15cm | – | <1mm | 1mm | 2mm | 4mm | 9mm | 2cm | 4cm | 6cm | 10cm | 20cm | 40cm | 1.60m | 2.50m | – | – | – | – |
25cm | – | – | 1mm | 1mm | 2mm | 5mm | 1cm | 2cm | 4cm | 6cm | 12cm | 24cm | 96cm | 1.50m | – | – | – | – |
50cm | – | – | – | – | 1mm | 3mm | <1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 6cm | 12cm | 48cm | 75cm | 3.00m | – | – | – |
75cm | – | – | – | – | – | 2mm | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 8cm | 32cm | 50cm | 2.00m | 7.99m | – | – |
1m | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 6cm | 24cm | 37cm | 1.50m | 5.99m | – | – |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 16cm | 25cm | 1.00m | 3.99m | 15.97m | – |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 12cm | 19cm | 75cm | 3.00m | 11.98m | 26.96m |
Los valores de ojo de pez son una estimación teórica para imágenes rectificadas a un campo de visión horizontal de 120°; un campo de visión rectificado más amplio reduce la profundidad mínima, pero también la precisión de profundidad y el alcance máximo.
ZED X Uno 4K con lente gran angular (3.1 mm)
Línea base \ Distancia | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | <1mm | 1mm | 4mm | 8mm | 14mm | 32mm | 6cm | 13cm | 23cm | 36cm | 70cm | – | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | 1mm | 2mm | 3mm | 6mm | 14mm | 2cm | 5cm | 10cm | 15cm | 30cm | 61cm | – | – | – | – | – | – |
15cm | – | – | 1mm | 2mm | 3mm | 6mm | 1cm | 3cm | 5cm | 7cm | 14cm | 28cm | 1.14m | 1.78m | – | – | – | – |
25cm | – | – | – | 1mm | 2mm | 4mm | 1cm | 2cm | 3cm | 4cm | 8cm | 17cm | 68cm | 1.07m | 4.28m | – | – | – |
50cm | – | – | – | – | – | 2mm | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 9cm | 34cm | 53cm | 2.14m | 8.55m | – | – |
75cm | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 6cm | 23cm | 36cm | 1.42m | 5.70m | 22.84m | – |
1m | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 17cm | 27cm | 1.07m | 4.27m | 17.11m | 38.58m |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 11cm | 18cm | 71cm | 2.85m | 11.39m | 25.66m |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 1cm | 2cm | 9cm | 13cm | 53cm | 2.13m | 8.54m | 19.23m |
Accesorios
En la tienda de Stereolabs, puedes encontrar el Soporte de cámara dual para ZED X Uno, una barra de aluminio para crear equipos estéreo precisos con dos cámaras ZED X Uno GS o ZED X Uno 4K, con una línea base personalizable de 52 mm a 222 mm. Para la ZED X Uno S, consulta el Soporte de cámara para ZED X Uno S.
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Calibración
Un equipo estéreo personalizado debe calibrarse antes de poder utilizarse con ZED SDK. Consulte la Visión estéreo con cámara dual documentación para ZED X Uno GS, S y 4K, y la Visión estéreo con cámara dual de ZED X Uno Core documentación para ZED X Uno Core.