¿Hay algún punto de referencia sobre la velocidad (en FPS o ms/pose) con respecto a su módulo de estimación de pose para las cámaras ZED?

Sí, el módulo de Seguimiento Posicional del ZED SDK proporciona estimación de la pose a hasta la frecuencia de imagen completa de la cámara, dependiendo de la generación de seguimiento utilizada. El ZED SDK incluye dos generaciones de seguimiento posicional, GEN_1 y GEN_3, cada una diseñada para cumplir diferentes requisitos de rendimiento y precisión.

GEN_3 (recomendado)

GEN_3 es una canalización SLAM visual-inercial basada en características que no depende del cálculo de profundidad; es ligera y admite el cierre de bucles y la relocalización.

Precisión (VIO, secuencias de prueba de ~400 m): APE medio de 0,56 m en interiores (almacén con luces reflectantes) y 0,29 m en exteriores (escenarios estructurados durante el día).

GEN_1

GEN_1 es un enfoque VSLAM denso que depende de los datos de profundidad, por lo que su frecuencia de imagen máxima está limitada por la frecuencia de cálculo del modo de profundidad seleccionado (consulte Modos de profundidad).

GEN_1 está optimizado para VIO y es adecuado para entornos con pocas texturas o características; GEN_3 se recomienda para entornos con muchas características, mapeo de áreas y navegación a largo plazo.

Todos los benchmarks se obtuvieron con ZED SDK v5.1.1, ZED X Driver v1.3.2 y una cámara ZED X, utilizando el ejemplo de seguimiento posicional disponible en GitHub. El rendimiento también depende de la resolución/frecuencia de imagen de la cámara y de la plataforma anfitriona.

Para consultar las tablas de benchmarks completas, incluidas las comparaciones de precisión entre todos los modos, consulte la documentación de Modos de Seguimiento Posicional.

Recursos adicionales:

Seguimiento Posicional Overview
Modos de profundidad
¿Cómo funciona la ZED?
Primeros pasos con tu cámara ZED