¿Hay benchmarks sobre la velocidad (FPS) del módulo de seguimiento posicional de ZED SDK?

Sí. El módulo de Seguimiento Posicional del ZED SDK proporciona estimación de la pose hasta la frecuencia de fotogramas completa de la cámara, según la generación de seguimiento. El ZED SDK incluye dos generaciones de seguimiento posicional, GEN_1 y GEN_3, diseñadas para distintos requisitos de rendimiento y precisión.

GEN_3 (recomendado)

GEN_3 es una canalización SLAM visual-inercial basada en características que no depende del cálculo de profundidad: es ligera y admite el cierre de bucles y la relocalización.

Precisión (VIO, secuencias de prueba de unos 400 m): APE medio de 0,56 m en interiores (almacén con luces reflectantes) y de 0,29 m en exteriores (escenas estructuradas durante el día).

GEN_1

GEN_1 es un enfoque VSLAM denso que depende de los datos de profundidad, por lo que su frecuencia máxima de fotogramas está limitada por la frecuencia de fotogramas de cálculo del modo de profundidad seleccionado (consulte Modos de profundidad).

GEN_1 está optimizado para VIO y es adecuado para entornos con pocas texturas o escasas características; GEN_3 se recomienda para entornos ricos en características, la creación de mapas de áreas y la navegación a largo plazo.

Estos benchmarks se obtuvieron con ZED SDK v5.1.1, ZED X Driver v1.3.2 y una cámara ZED X , utilizando el ejemplo de seguimiento posicional disponible en GitHub. El rendimiento también depende de la resolución y la frecuencia de fotogramas de la cámara, la plataforma anfitriona y la versión del ZED SDK.

Para consultar las tablas de benchmarks completas y más recientes, incluidas las comparaciones de precisión entre todos los modos, consulte la documentación de Modos de Seguimiento Posicional .

Recursos adicionales:

• Descripción general del Seguimiento Posicional

• Modos de profundidad

• ¿Cómo funciona la percepción 3D de ZED?

• Cómo empezar con su cámara ZED