¿Por qué hay una diferencia en los parámetros de la cámara entre la API de ZED SDK y la herramienta ZED Explorer?

La herramienta ZED Explorer muestra la transmisión de color sin procesar de la cámara, sin rectificar los fotogramas para corregir las distorsiones causadas por la óptica. Los parámetros de la cámara de la pestaña "Calibration" de la ventana de configuración hacen referencia a estos fotogramas sin procesar y sin rectificar.

Cuando utiliza la API de ZED SDK para recuperar la VIEW::LEFT y VIEW::RIGHT imágenes de color, obtiene las imágenes rectificadas utilizadas por la canalización de procesamiento de ZED SDK para calcular la profundidad. Los parámetros de calibración correspondientes son:

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python:

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

Estos parámetros son diferentes de los que muestra ZED Explorer:

1. los parámetros intrínsecos izquierdo y derecho son los mismos, porque las imágenes rectificadas tienen sus líneas epipolares alineadas en las mismas filas (consulte Geometría epipolar para obtener más información);

2. los parámetros de distorsión son cero, porque las imágenes están rectificadas y las distorsiones se han eliminado.

Para obtener los parámetros sin procesar de las imágenes VIEW::LEFT_UNRECTIFIED y VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED , utilice:

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python:

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

Incluso al comparar calibration_params_raw con los parámetros mostrados por ZED Explorer, puede notar pequeñas diferencias. Estas se deben a la autocalibración de ZED SDK: cuando la cámara se abre con open(), ZED SDK ejecuta una autocalibración rápida para compensar pequeñas variaciones de la óptica causadas por cambios de temperatura, vibraciones y pequeños golpes.

Puede desactivar este comportamiento estableciendo camera_disable_self_calib en true en InitParameters.

Para obtener más información, consulte Calibración de la cámara en la documentación de ZED SDK.