¿Por qué hay una diferencia en los parámetros de la cámara entre la API de ZED SDK y la herramienta ZED Explorer?

Last updated: August 13, 2026

La herramienta ZED Explorer muestra el flujo de color RAW de la cámara sin rectificar los fotogramas para corregir las distorsiones causadas por la óptica. Los parámetros de la cámara en la pestaña "Calibración" de la ventana de configuración hacen referencia a estos fotogramas RAW sin rectificar.

Cuando utilizas las funciones de la API de ZED SDK para recuperar las imágenes en color VIEW::LEFT y VIEW::RIGHT, normalmente obtienes las imágenes rectificadas utilizadas en la canalización de procesamiento de ZED SDK para extraer la información de profundidad.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python:

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

Estos parámetros son diferentes de los que muestra ZED Explorer:

  1. los parámetros intrínsecos izquierdo y derecho son iguales porque las líneas epipolares están alineadas en la misma fila de ambas imágenes (lee aquí para obtener más detalles sobre la geometría epipolar)
  2. los parámetros de distorsión son nulos porque las imágenes están rectificadas y las distorsiones ya no están presentes

Mediante el siguiente código, puedes obtener los parámetros RAW de las imágenes VIEW::LEFT_UNRECTIFIED y VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python:

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

Al comparar los calibration_params_raw obtenidos de esta manera con los parámetros proporcionados por la herramienta ZED Explorer, aún se pueden observar diferencias en sus valores.

Esto se debe al comportamiento de Autocalibración del ZED SDK: cuando se llama a la función API sl::Camera::Open , el ZED SDK realiza un procedimiento rápido de autocalibración para compensar pequeñas variaciones en la óptica causadas por cambios de temperatura, vibraciones y posibles pequeños golpes.

Puede deshabilitar este comportamiento estableciendo el parámetro camera_disable_self_calib en sl::InitParameters en true.