Qu’est-ce que le fichier d’étalonnage ?

Obtenir votre fichier de calibration

Les appareils ZED sont des caméras de profondeur qui utilisent la stéréovision, en employant deux caméras décalées pour capturer différentes vues d'une scène. En analysant ces deux images, le système peut déterminer les informations de profondeur relative.

Le fichier de calibration contient des informations précises sur la position des caméras droite et gauche, ainsi que sur leurs caractéristiques optiques. Ce fichier est essentiel au processus d'estimation de la profondeur et garantit sa qualité.

Ce fichier est généré lors de notre processus de fabrication et est automatiquement téléchargé par le ZED SDK ou toute application compatible lors du premier accès.

Les fichiers de calibration sont enregistrés dans des emplacements spécifiques et portent le numéro de série de la caméra :

• Sous Windows : C:\ProgramData\Stereolabs\settings
• Sous Linux : /usr/local/zed/settings/

Le fichier de calibration est toujours disponible pour un téléchargement manuel depuis cette page web : calib.stereolabs.com

Lors de l'utilisation du ZED SDK, vous pouvez accéder aux paramètres via getCameraInformation(). Cette fonction renvoie à la fois les paramètres du fichier brut et ceux des images rectifiées.

Par défaut, un processus d'auto-calibration s'exécute à chaque initialisation de la caméra afin d'optimiser les paramètres du fichier. Les paramètres renvoyés sont ceux qui ont été optimisés et qui seront utilisés par le SDK.

Paramètres de calibration

Le fichier de calibration ZED contient les paramètres intrinsèques des capteurs gauche et droit pour chaque résolution. Voici un exemple :

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0

• fx et fy sont les longueurs focales en pixels.
• cx et cy sont les coordonnées du centre optique en pixels.
• k1, k2, p1, p2, et k3 sont des paramètres de distorsion.

Ces données correspondent au modèle de caméra sténopé.

Paramètres stéréo

Les paramètres stéréo, également appelés paramètres extrinsèques, représentent la relation entre les capteurs gauche et droit. Plus précisément, ils décrivent la position du capteur droit par rapport au capteur gauche, le centre de rotation étant le capteur droit lui-même.

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281

• Base est la distance entre les optiques en mm.
• CV_*** également appelé RY_*** mesure la convergence optique. 
• RX_*** et RZ_*** sont les autres axes de rotation décrivant la transformation entre les deux capteurs. Les rotations sont représentées selon la notation de Rodrigues.