Comment puis-je utiliser la ZED avec Docker sur un robot sans connexion Internet ?

Une connexion Internet est normalement requise uniquement la première fois que vous ouvrez une caméra ZED avec une application basée sur le ZED SDK, afin de télécharger son fichier d'étalonnage d'usine, et la première fois que vous utilisez un modèle d'IA, afin de le télécharger.

Remarque : les caméras produites après mai 2026 (à l'exception de la ZED Mini) stockent également l'étalonnage d'usine dans leur EEPROM interne, qui est lue par le ZED SDK v5.3 ou version ultérieure sans connexion Internet. Consultez Comment réétalonner ma caméra stéréo ZED ?

À chaque fois qu'un conteneur est lancé, il se comporte comme si la caméra était connectée pour la première fois sur un nouvel appareil : le ZED SDK ne trouve pas le fichier d'étalonnage ni les modèles d'IA et tente de les télécharger à nouveau.

Fichiers d'étalonnage

Montez le dossier hôte /usr/local/zed/settings/ en tant que volume, afin que le conteneur utilise les fichiers d'étalonnage stockés sur la machine hôte :

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  <docker_image> sh

Remplacez <docker_image> par le nom de votre image. Si l'hôte n'a pas non plus de connexion Internet, téléchargez le fichier d'étalonnage depuis un autre ordinateur, comme décrit dans cet article, et copiez-le dans le dossier settings de l'hôte.

Modèles d'IA

Les robots qui utilisent les modules d'IA du ZED SDK (modes de profondeur NEURAL, Détection d'objets, Suivi du corps) ont également besoin des modèles d'IA optimisés. Montez le dossier hôte /usr/local/zed/resources/ en tant que volume :

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  -v /usr/local/zed/resources/:/usr/local/zed/resources/ \
  <docker_image> sh

Les modèles doivent être optimisés sur le même modèle de GPU et avec la même version du ZED SDK que ceux utilisés dans le conteneur ; consultez Comment puis-je optimiser manuellement les modèles d'IA du ZED SDK ?

Pour les caméras GMSL2 (famille ZED X), des volumes et des périphériques supplémentaires sont requis par le pilote ZED X ; consultez la Documentation Docker.