Pourquoi la carte de profondeur est-elle si sombre ?

Lorsque vous essayez de visualiser à l’écran une carte de profondeur obtenue avec la fonction API `retrieveDepth` ou enregistrée depuis l’outil Depth Viewer, vous la trouvez généralement très sombre, car vous visualisez une carte et non une image.

Carte de profondeur et API du ZED SDK

La carte de profondeur obtenue avec la fonction API `retrieveDepth` (C++ - Python) est une matrice de valeurs de profondeur au format 32 bits, dans les unités de mesure sélectionnées lors de l’ouverture de la caméra (valeur par défaut : mètres). Pour pouvoir la visualiser, par exemple en utilisant OpenCV, vous devez normaliser la carte et la redimensionner dans la plage de niveaux de gris 0-255 (image 8 bits).

La formule à appliquer à chaque pixel :

new_value = value/max_range * 255

`max_range` peut être la valeur de portée maximale disponible sélectionnée lors de l’ouverture de la caméra, la valeur de profondeur maximale présente dans la carte de profondeur, ou une valeur sélectionnée personnalisée.

Pour afficher correctement une image de profondeur, au lieu d’effectuer une normalisation des valeurs de la carte de profondeur, nous vous suggérons d’utiliser plutôt la fonction API `retrieveImage` (C++ - Python), en utilisant le paramètre `VIEW::DEPTH` (C++ - Python).

Carte de profondeur et outil ZED Depth Viewer

L’image obtenue en utilisant la commande SAVE de l’outil ZED Depth Viewer est une carte de profondeur 16 bits qui contient des valeurs de profondeur en millimètres dans la plage 0-65535 [0 m à 65,535 m].

Les objets proches de la caméra ont des valeurs de profondeur faibles et sont donc sombres si l’image enregistrée est affichée à l’aide d’un visualiseur d’images standard.

Afin de visualiser les objets dans la carte de profondeur, il est nécessaire de l’ouvrir avec un éditeur d’images et d’utiliser un filtre de normalisation, qui redimensionnera automatiquement toutes les valeurs pour obtenir des niveaux de gris visibles.

Remarque : la profondeur des couleurs affichée dans le cadre inférieur gauche de l’outil ZED Depth Viewer est obtenue à l’aide de la fonction API `retrieveImage` (C++ - Python) du ZED SDK.