Comment puis-je supprimer la dérive de l’IMU de ma caméra ?

Last updated: August 13, 2026

Le ZED SDK surveille en continu les biais de l’IMU intégrée aux caméras ZED et les met à jour si nécessaire. Cependant, des facteurs externes, tels que des ventilateurs de refroidissement situés à proximité d’un PC ou d’un ordinateur portable, peuvent interférer avec ces valeurs de biais et entraîner des problèmes de dérive lorsque l’effet du ventilateur n’est plus présent.

Calibration statique

L’outil ZED Calibration vous permet de réinitialiser les biais du gyroscope à leurs valeurs par défaut, éliminant ainsi les problèmes de dérive.

Étapes pour réinitialiser les biais du gyroscope

  1. Placez la caméra sur une surface stable et exempte de vibrations (par exemple, le sol).
  2. Ouvrez un terminal de console.
  3. Exécutez l’outil de calibration avec l’option --calib_gyro :
    • Sous Windows (PowerShell) :
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro
    • Sous Linux (Ctrl+Alt+t) :
      ZED_Calibration --calib_gyro
  4. Lancez l’outil ZED Depth Viewer et laissez-le fonctionner pendant 60 secondes sans toucher la caméra afin de permettre au ZED SDK d’effectuer un auto-réglage automatique.
  5. Lancez l’outil ZED Sensor Viewer pour valider la procédure et confirmer l’absence de dérive dans la vue 3D.

Si le problème persiste, procédez à une recalibration dynamique complète de l’IMU.

Calibration dynamique

Si la réinitialisation des biais ne résout pas complètement le problème, une calibration dynamique en 6 points peut être nécessaire.

Étapes pour calibrer l’IMU

  1. Placez la caméra sur une surface stable et exempte de vibrations (par exemple, le sol).
  2. Ouvrez un terminal de console.
  3. Exécutez l’outil de calibration avec l’option --calib_dynamic :
    • Sous Windows (PowerShell) :
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic
    • Sous Linux (Ctrl+Alt+t) :
      ZED_Calibration --calib_dynamic
  4. Suivez les instructions à l’écran pour déplacer la caméra dans les positions requises.
  5. Lancez l’outil ZED Depth Viewer et laissez-le fonctionner pendant 60 secondes sans toucher la caméra afin de permettre au ZED SDK d’effectuer un auto-réglage automatique.
  6. Lancez l’outil ZED Sensor Viewer pour valider la procédure et confirmer l’absence de dérive dans la vue 3D.

Assistance supplémentaire

Si le problème persiste après avoir effectué les deux étapes de calibration, veuillez contacter le support de Stereolabs à l’adresse support@stereolabs.com.