Bonnes pratiques de cartographie spatiale

Last updated: August 13, 2026

Le module de Cartographie spatiale du ZED SDK, également disponible via l’application autonome ZEDfu, permet de numériser en 3D une scène ou un objet. Un modèle 3D coloré (maillage ou nuage de points fusionné) est créé en intégrant au fil du temps les données d’image, de profondeur et de suivi de position provenant de plusieurs points de vue.

Pour une description complète du module, consultez la documentation sur la cartographie spatiale ; pour l’outil ZEDfu, consultez la documentation de ZEDfu.

Caméras prises en charge

La cartographie spatiale nécessite une caméra stéréo équipée d’un capteur inertiel (IMU), telle que la ZED 2/2i, la ZED Mini, la ZED X, la ZED X Mini et la ZED X Nano.

Les caméras suivantes ne sont pas prises en charge :

  • la ZED originale (dont la production est arrêtée), qui ne possède pas d’IMU intégrée ;
  • les caméras ZED X One GS/4K/S, qui sont monoculaires. Notez qu’une configuration composée de deux caméras stéréo virtuelles ZED X One est prise en charge ; dans ZEDfu, utilisez l’entrée Streaming local pour recevoir ses données.

Bonnes pratiques lors de la numérisation

  • Déplacez-vous lentement et en douceur. Les mouvements rapides introduisent du flou de mouvement ; les images floues réduisent la qualité à la fois du suivi de position et de la géométrie 3D reconstruite.
  • Assurez-vous que la scène est bien éclairée. Les zones peu éclairées augmentent le bruit de profondeur et peuvent introduire des artefacts ainsi que des surfaces incorrectes dans le modèle.
  • Privilégiez les scènes texturées. Les surfaces uniformes et sans texture (murs nus, verre, etc.) fournissent peu d’informations visuelles pour la mise en correspondance stéréo et le suivi. Grâce aux modes de profondeur NEURAL, la numérisation en intérieur est désormais bien plus performante qu’avec les anciennes versions du SDK, mais des textures riches améliorent toujours les résultats.
  • Évitez les objets réfléchissants et transparents. Les miroirs, le verre et les surfaces brillantes produisent des mesures de profondeur invalides.
  • Maintenez une distance appropriée par rapport aux surfaces. Ne vous approchez pas à une distance inférieure à la portée minimale de profondeur de votre modèle de caméra, et rappelez-vous que la précision de la profondeur diminue avec la distance ; la portée de cartographie est limitée à 20 m pour cette raison.
  • Fermez la boucle. Lorsque vous numérisez une pièce ou un objet, essayez de revisiter les zones déjà numérisées ; cela aide le suivi de position à affiner la carte. L’activation de Area Memory permet au SDK de reconnaître les zones déjà cartographiées et d’améliorer la cohérence du suivi ; consultez le tutoriel de cartographie VSLAM.
  • Surveillez l’état du suivi. Dans ZEDfu, si l’état du Suivi de position passe à SEARCHING, déplacez la caméra vers une zone déjà cartographiée afin d’aider le SDK à se relocaliser et à poursuivre la génération de la carte.

Choisir les bons paramètres

  • Mode de profondeur : dans ZEDfu, vous pouvez choisir entre NEURAL LIGHT (meilleures performances en direct), NEURAL (bon compromis entre qualité et performances) et NEURAL PLUS (qualité maximale, recommandé pour le traitement HORS LIGNE des fichiers SVO).
  • Type de carte : choisissez MESH pour générer un ensemble de triangles étanches pouvant être filtrés et texturés après la numérisation, ou POINT CLOUD pour générer un nuage de points fusionné en couleur. Le format de nuage de points utilise davantage de mémoire en raison des informations de couleur associées à chaque point.
  • Résolution de cartographie : la résolution peut être définie entre 1 cm et 12 cm. Des résolutions plus élevées produisent des cartes plus détaillées, mais nécessitent davantage de mémoire et de puissance de traitement et ralentissent les mises à jour de la carte ; utilisez la résolution la plus faible adaptée à votre application. L’API fournit les préréglages HIGH (2 cm, petites zones), MEDIUM (5 cm, équilibré) et LOW (8 cm, grandes zones ou maillages de collision).
  • Portée de cartographie : la portée des données de profondeur intégrées à la carte peut être définie entre 2 m et 20 m. Augmenter la portée permet de capturer rapidement de grands volumes, au détriment de la précision ; la réduire améliore les performances. L’API fournit les préréglages NEAR (3,5 m), MEDIUM (5 m) et FAR (10 m).
  • Filtrage du maillage : après la capture, le filtrage réduit le nombre de polygones tout en préservant les caractéristiques géométriques. LOW comble les trous et élimine les valeurs aberrantes ; MEDIUM et HIGH effectuent également une décimation du maillage. Essayez les différents préréglages pour trouver celui qui convient le mieux à votre application.
  • Texturation du maillage : activez l’option de texture avant la numérisation afin d’enregistrer un sous-ensemble des images de la caméra gauche et de les projeter sur la surface du maillage. Cela améliore la qualité visuelle du modèle, mais nécessite davantage de puissance de traitement et de mémoire. La texturation est disponible uniquement pour les maillages.

Numérisation en direct ou traitement hors ligne

Le module Cartographie spatiale, y compris ZEDfu, accepte trois types d’entrées :

  • Caméra en direct : données capturées en temps réel par une caméra stéréo ZED connectée ;
  • Streaming local : données reçues d'une caméra distante via un serveur ZED Local Streaming ;
  • Fichier SVO : données enregistrées avec la caméra et traitées ultérieurement. En savoir plus sur l'enregistrement et le traitement hors ligne.

Lors du traitement d'un fichier SVO dans ZEDfu, nous recommandons d'activer le mode HORS LIGNE : le fichier SVO complet est prétraité avant le début de la génération de la carte, ce qui produit une carte de meilleure qualité au prix d'un temps de traitement plus long. Associé au mode de profondeur NEURAL PLUS, il s'agit du flux de travail qui fournit la meilleure qualité possible de reconstruction 3D.

Remarque : ZEDfu enregistre les cartes générées dans le dossier ZED/Meshes du répertoire personnel de l'utilisateur ; le chemin complet de la carte générée s'affiche dans la barre d'état lorsque la génération est terminée.

Utilisation de l'API de cartographie spatiale dans votre application

Tout ce qui est disponible dans ZEDfu peut être intégré à votre propre application via le ZED SDK. Le flux de travail typique est le suivant :

  1. ouvrez la caméra et activez le suivi de position avec enablePositionalTracking();
  2. activez le module avec enableSpatialMapping(), en configurant SpatialMappingParameters (résolution, portée, type de carte, texture);
  3. appelez grab() dans votre boucle; le module traite les images, la profondeur et les poses en arrière-plan;
  4. récupérez la carte une fois avec extractWholeSpatialMap(), ou en continu avec les fonctions asynchrones requestSpatialMapAsync() / getSpatialMapRequestStatusAsync() / retrieveSpatialMapAsync();
  5. affinez éventuellement le maillage avec Mesh::filter() et Mesh::applyTexture(), puis enregistrez-le avec save("mesh.obj");
  6. surveillez le module avec getSpatialMappingState() : FPS_TOO_LOW indique que le système ne peut pas atteindre la fréquence d’images requise pour une cartographie cohérente, et NOT_ENOUGH_MEMORY indique que la limite de mémoire a été atteinte; dans les deux cas, le module cesse d’intégrer de nouvelles données, mais le modèle 3D peut toujours être extrait.

La demande et la récupération d’une carte spatiale nécessitent beaucoup de ressources; pour améliorer les performances, ne demandez pas une nouvelle carte spatiale trop fréquemment.

Pour plus de détails, consultez :