Comment recalibrer ma caméra stéréo ZED ?

Last updated: August 13, 2026

Toutes les caméras ZED (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED 2i, ZED Mini et la caméra monoculaire ZED X One) sont soumises à un processus d’étalonnage en usine approfondi et rigoureux en plusieurs étapes, utilisant un équipement spécial qui garantit un étalonnage très précis de la stéréo et des capteurs.

Remarque : Les modèles ZED d’origine et ZED 2 ne sont plus produits et peuvent ne plus être pris en charge par les versions plus récentes du ZED SDK.

L’étalonnage en usine est généralement plus précis que les étalonnages effectués par l’utilisateur ; toutefois, vous pouvez souhaiter réétalonner votre caméra dans les situations suivantes :

Si vous disposez d’une caméra ZED rev.1 (produite avant 2020). En 2020, nous avons mis à jour les composants internes de la caméra stéréo ZED vers une nouvelle révision (rev.2), ce qui améliore considérablement la cohérence de l’étalonnage stéréo au fil du temps.
Si votre caméra a subi un choc important ou a été exposée à des températures extrêmes, ce qui peut avoir légèrement déplacé des pièces internes.
Si vous avez placé votre caméra dans un boîtier externe ou sous-marin, ou si vous avez placé du verre devant les objectifs.

Pour plus d’informations sur le fonctionnement de l’étalonnage de la ZED, consultez l’article Qu’est-ce que le fichier d’étalonnage ? et la Documentation sur l’étalonnage de la caméra.

Ai-je vraiment besoin de réétalonner ?

Dans de nombreux cas, non. Par défaut, le ZED SDK exécute un processus d’auto-étalonnage à chaque ouverture d’une caméra stéréo. Cette étape affine l’étalonnage en usine à la volée, en corrigeant les petits décalages qui apparaissent au fil du temps ou avec l’évolution des conditions de fonctionnement (contraintes mécaniques, vibrations ou dilatation thermique du boîtier de la caméra). Les paramètres optimisés sont ensuite automatiquement utilisés pour la rectification et l’estimation de la profondeur.

Vous pouvez également déclencher manuellement l’auto-étalonnage à tout moment après l’ouverture de la caméra en appelant Camera::updateSelfCalibration() ; cela est utile, par exemple, pour compenser la dérive thermique après la montée en température de la caméra.

L'auto-étalonnage gère les petites déviations, mais il ne peut pas compenser les changements optiques majeurs tels qu'un boîtier sous-marin, un verre de protection ou des dommages physiques. Dans ces cas, un réétalonnage complet est nécessaire.

Fichier d'étalonnage de la caméra

L'étalonnage de votre caméra est stocké dans un fichier nommé d'après le numéro de série de la caméra (par ex. SNxxxxxxx.conf), situé dans les dossiers suivants :

Sous Windows : C:\ProgramData\StereoLabs\settings
Sous Linux : /usr/local/zed/settings/

De plus, toutes les caméras produites après mai 2026 (à l'exception de la ZED Mini) stockent les données d'étalonnage d'usine directement sur leur EEPROM interne (leur lecture nécessite le ZED SDK v5.3 ou une version ultérieure).

Lorsqu'une application ouvre une caméra, le ZED SDK sélectionne la source d'étalonnage dans l'ordre de priorité suivant :

Le fichier d'étalonnage trouvé dans le dossier settings.
Les données d'étalonnage stockées sur l'EEPROM de la caméra, lorsqu'aucun fichier local n'est disponible.
Une nouvelle copie automatiquement téléchargée depuis les serveurs de StereoLabs, lorsqu'aucun fichier local ni aucune donnée EEPROM valide n'est disponible (une connexion Internet est requise dans ce cas).

Cela signifie qu'un fichier d'étalonnage personnalisé généré avec les outils décrits ci-dessous a toujours la priorité sur les données d'usine stockées sur l'EEPROM.

Vous pouvez également télécharger manuellement à tout moment l’étalonnage d’usine d’origine depuis https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code>, en remplaçant <code><serial_number></code> par la valeur indiquée sur l’étiquette située à l’arrière de la caméra.<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">Utilisation de l’outil d’étalonnage ZED (caméras stéréo)</h2>Vous pouvez réétalonner votre caméra stéréo avec l’outil d’étalonnage ZED, fourni avec le ZED SDK. Vous pouvez le trouver dans les dossiers suivants :<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows : <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux : <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">Remarque : l’outil d’étalonnage ZED fonctionne uniquement avec les caméras stéréo ; il ne peut pas être utilisé pour étalonner une caméra monoculaire ZED X One (voir la section suivante).</blockquote>Après son lancement, vous pouvez sélectionner le Tutoriel, qui fournira davantage d’instructions visuelles que cet article. Si vous avez déjà suivi le tutoriel, appuyez sur Démarrer.L’application d’étalonnage fonctionne en faisant reconnaître à votre ZED des motifs affichés sur votre écran. Il est donc préférable d’éteindre les lumières vives et de fermer les stores ou volets susceptibles de provoquer des reflets sur l’écran.Ensuite, vous verrez une grille avec un point rouge au centre. Dirigez votre ZED vers l’écran et vous verrez un point bleu à l’endroit visé. Le but est de faire coïncider le point bleu avec le point rouge. Vous devrez effectuer cette opération plusieurs fois, car le point se déplace vers différentes positions.Imaginez que le point est la lumière d’une lampe de poche bleue fixée à votre ZED. La taille, la forme et la position du point bleu dépendent de la manière dont vous le tenez :<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">Rapprochez la ZED pour réduire la taille du point et éloignez-la pour l’agrandir</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">Faites glisser la ZED vers la gauche, la droite, le haut ou le bas sans la faire pivoter pour déplacer le point</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">Inclinez la ZED pour incliner le point et lui donner davantage une forme ovale</li></ul>En plus de la position du point, observez les barres situées en bas et à droite de la fenêtre. Elles indiquent la position de la ZED. Les petits points gris sur les barres doivent se trouver dans les espaces ouverts pour terminer chaque étape. Cela garantit que vous n’avez pas positionné le point au bon endroit en l’inclinant dans la mauvaise direction.Lorsque la position est correcte, le point rouge se transforme brièvement en un minuteur vert rotatif. Après 1 seconde, l’étape suivante démarre automatiquement.Au fil des étapes, vous devrez éloigner de plus en plus la ZED, puis finalement l’incliner dans chaque direction. Cela fournit à l’outil une variété de points de référence à partir desquels calculer l’étalonnage.Une fois terminé, l’outil crée un nouveau fichier d’étalonnage et l’enregistre dans le dossier <code>settings</code> décrit ci-dessus. À partir de ce moment, toute application utilisant cette caméra sur cet ordinateur utilisera automatiquement l’étalonnage que vous venez de créer.<h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">Utilisation de l’outil d’étalonnage ZED OpenCV (caméras monoculaires et configurations personnalisées)</h2>L’<a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">outil d’étalonnage ZED OpenCV</a> est un outil open source basé sur OpenCV qui effectue un étalonnage guidé avec damier de caméras monoculaires et stéréo : caméras ZED X One individuelles, caméras ZED stéréo et configurations stéréo personnalisées (par exemple, un <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">système Virtual Stereo</a> composé de deux ZED X One). Il génère des fichiers d’étalonnage compatibles avec le ZED SDK et peut également être utilisé pour vérifier la qualité d’un étalonnage existant.Utilisez cet outil dans les cas suivants :<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">Pour étalonner une caméra monoculaire ZED X One utilisée dans des conditions particulières (par exemple sous l’eau ou derrière une vitre) ou équipée d’objectifs personnalisés ; l’outil d’étalonnage ZED ne prend pas en charge les caméras monoculaires.</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">Pour effectuer l’étalonnage extrinsèque d’un système Virtual Stereo composé de deux ZED X One ; comme chaque fichier d’étalonnage d’usine monoculaire décrit un seul capteur et ne contient aucune géométrie stéréo, cette étape est obligatoire avant de pouvoir estimer la profondeur.</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">Comme procédure d’étalonnage alternative basée sur un damier pour les caméras ZED stéréo.</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">Restauration de l’étalonnage d’usine</h2>Si vous n’êtes pas satisfait des résultats d’un étalonnage personnalisé, vous pouvez restaurer l’étalonnage d’usine d’origine à tout moment :<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d">Supprimez (ou déplacez) le fichier <code>SNxxxxxxx.conf</code> du dossier <code>settings</code>.</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">Ouvrez la caméra avec une application du ZED SDK tout en étant connecté à Internet ; le SDK restaurera automatiquement l’étalonnage d’usine depuis l’EEPROM de la caméra (lorsqu’il est disponible) ou le téléchargera depuis les serveurs de Stereolabs.</li></ol>Vous pouvez également télécharger manuellement le fichier d’usine depuis <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> et le placer dans le dossier <code>settings</code>.