Configuration de votre rig stéréo avec deux caméras ZED X One

Last updated: August 13, 2026

La ZED X One caméra GMSL2 permet la création de rigs stéréo configurables avec des lignes de base personnalisées, la distance entre les centres optiques de deux caméras.

Le choix de la valeur de la ligne de base dépend des exigences finales et de la configuration optique des deux caméras.

Dans le schéma suivant, la ligne de base est identifiée par B, la plage de profondeur minimale est h, et α est le champ de vision des caméras pour les images rectifiées.

Les valeurs du champ de vision des caméras ZED X Mono dans les différentes configurations optiques sont disponibles sur cette page d'assistance.

Pour une valeur de profondeur minimale fixée h, vous pouvez calculer la ligne de base requise B comme suit :

B = (2 * h * tan(α/2))

inversement, si vous fixez la ligne de base B, la valeur de profondeur minimale correspondante h est :

h = (B / (2 * tan(α/2)))

Pour obtenir une valeur de profondeur minimale permettant d'obtenir une carte de profondeur exploitable, il est nécessaire d'appliquer un facteur « 6x » à h. Cela est nécessaire pour garantir que le champ de vision des deux caméras présente une bonne zone de chevauchement :

h' = 6*h ; B' = B/6

La profondeur maximale (en mètres) peut être calculée à l'aide de la formule :

max_depth = (B/2) * F/sens_w * res_W

où

B est la base en mètres
F est la distance focale de l'optique en mètres (2,2 mm, 4 mm ou 3 mm selon la configuration de la caméra)
sens_w est la taille du capteur CMOS en mètres (5,8 mm pour le CMOS à obturateur global, 7,7 mm pour le CMOS HDR 4K)
res_W est la résolution de l'image (vous pouvez utiliser 1280 comme bonne approximation)

Comment choisir le bon capteur ?

Le capteur à obturateur global est idéal pour les objets se déplaçant rapidement (ou pour une caméra en mouvement rapide) et les applications nécessitant une reproduction précise des mouvements.

Le capteur HDR 4K à obturateur roulant est idéal pour les environnements à faible luminosité et pour les images HDR haute résolution.

Comment choisir entre des objectifs à champ de vision étroit ou large ?

Lors du choix des objectifs pour votre système de vision, vous devez tenir compte des exigences spécifiques de votre application, car leur champ de vision aura un impact direct sur les performances du système. Pour les tâches impliquant la détection d'objets à courte distance, les objectifs à champ de vision étroit sont préférables, car ils offrent davantage de détails. Les objectifs à champ de vision étroit sont également bien adaptés à la détection à longue distance.

Les objectifs à champ de vision large sont idéaux pour les applications nécessitant une couverture plus étendue.

Comment choisir la base ?

La base du système stéréo dépend des capacités de perception de la profondeur requises. Une base plus large améliore la résolution en profondeur, mais impose des limitations quant à la distance minimale pour une estimation précise de la profondeur. Les onglets ci-dessous fournissent une estimation de la précision pour diverses distances en fonction de la base et de l'option d'objectif.

Accessoires

Dans le magasin StereoLabs, vous trouverez un support en barre d'aluminium à utiliser pour créer des configurations stéréo doubles précises avec des ZED X One, avec une base personnalisable allant de 52 mm à 222 mm.

Étalonnage

Veuillez consulter la documentation en ligne pour connaître les bonnes pratiques permettant d'obtenir un étalonnage correct de la configuration stéréo personnalisée.