Configuration de votre rig stéréo avec deux caméras ZED X One
Last updated: October 23, 2026
Les caméras monoculaires de la famille ZED X One (ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, et ZED X One Core) permettent de créer des configurations stéréo configurables avec des bases personnalisées, c'est-à-dire la distance entre les centres optiques des deux caméras.
Options d'objectif
Objectif | Distance focale | Ouverture | Champ de vision (H x V x D) | Disponible sur |
|---|---|---|---|---|
Grand-angle | 2.2 mm | f/2.2 | 110° x 80° x 120° | ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One Core |
Téléobjectif | 4.6 mm | f/2.0 | 73° x 45° x 87° | ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One Core |
Fisheye | 1.38 mm | f/2.0 | 204° x 137° x 218° | ZED X One S, ZED X One Core |
Grand-angle (4K) | 3.1 mm | f/2.0 | 110° x 72° x 119° | ZED X One 4K |
Les objectifs grand-angle, téléobjectif et 4K suivent un modèle de projection sténopé (rectilinéaire). L'objectif fisheye suit un modèle de projection fisheye (f-thêta), avec un champ de vision supérieur à 180° : pour calculer la profondeur, les images fisheye sont rectifiées en images sténopé présentant un champ de vision plus réduit. Pour plus de détails, consultez Quelle est la distance focale et le champ de vision de la caméra ?
Comment calculer la base
La valeur de la base dépend des exigences finales et de l'optique des deux caméras.
Dans le schéma suivant, la base est identifiée par B, la plage de profondeur minimale est h, et α est le champ de vision des caméras pour les images rectifiées.
Pour une valeur de profondeur minimale fixe h, vous pouvez calculer la base requise B comme suit :
B = 2 * h * tan(α/2)Inversement, si vous fixez la base B, la valeur de profondeur minimale correspondante h est :
h = B / (2 * tan(α/2))Pour obtenir une profondeur minimale permettant d'utiliser une carte de profondeur, appliquez un facteur de 6 à h. Cela garantit que les champs de vision des deux caméras disposent d'une zone de chevauchement suffisamment grande :
h' = 6 * h ; B' = B / 6La profondeur maximale (en mètres) peut être calculée avec la formule :
max_depth = (B / 2) * (F / sens_w) * res_Woù :
B est la base en mètres ;
F est la distance focale de l'objectif en mètres (2.2 mm pour l'objectif grand-angle et 4.6 mm pour l'objectif téléobjectif des ZED X One GS, ZED X One S et ZED X One Core ; 3.1 mm pour la ZED X One 4K) ;
sens_w est la largeur du capteur CMOS en mètres (5.8 mm pour le capteur à obturateur global, 7.7 mm pour le capteur 4K) ;
res_W est la largeur de l'image en pixels (vous pouvez utiliser 1280 comme bonne approximation).
Pour l'objectif fisheye , utilisez α et la distance focale équivalente des images rectifiées au lieu des valeurs nominales : avec un champ de vision horizontal rectifié de 120°, α = 120° et F / sens_w = 1 / (2 * tan(60°)) ≈ 0.29.
Comment choisir le bon capteur ?
Le capteur à obturateur global (ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One Core) est idéal pour les objets en mouvement rapide ou une caméra en mouvement rapide, ainsi que pour les applications nécessitant une reproduction précise des mouvements.
Le capteur rolling shutter 4K (ZED X One 4K) est idéal pour les environnements faiblement éclairés et les images HDR haute résolution.
Comment choisir l'objectif ?
Le champ de vision des objectifs a un impact direct sur les performances du système. Choisissez-le donc en fonction des exigences de votre application :
Téléobjectif Les objectifs téléobjectifs offrent davantage de détails et sont adaptés à la détection à longue portée.
Grand-angle Les objectifs grand-angle sont idéaux pour les applications nécessitant une couverture plus large.
Fisheye Les objectifs fisheye (ZED X One S et ZED X One Core) offrent une perception maximale de l'environnement, avec un champ de vision supérieur à 180°, pour la perception à courte portée et la surveillance de vastes zones. Ce champ de vision étendu s'accompagne d'une forte distorsion de l'image et d'une résolution angulaire moindre, ce qui réduit les détails et la précision de la profondeur à longue portée par rapport aux objectifs grand-angle et téléobjectif.
Comment choisir la base ?
La base du système stéréo dépend de la perception de profondeur requise. Une base plus grande améliore la résolution en profondeur, mais augmente la distance minimale pour une estimation précise de la profondeur. Les tableaux suivants fournissent une estimation de la précision de la profondeur à différentes distances, en fonction de la base et de l'option d'objectif.
Comment lire les tableaux :
les valeurs normales se trouvent dans la zone recommandée (erreur de profondeur inférieure à 5 % de la distance) ;
les valeurs en italique sont disponibles, mais l'erreur de profondeur est supérieure ou égale à 5 % de la distance ;
« – » signifie que la profondeur n'est pas disponible pour cette combinaison de base et de distance.
ZED X One GS, ZED X One S et ZED X One Core avec objectif grand-angle (2.2 mm)
Base \ Distance | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | <1mm | 1mm | 4mm | 8mm | 15mm | 34mm | 6cm | 14cm | 24cm | 38cm | 74cm | – | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | 1mm | 2mm | 4mm | 6mm | 14mm | 3cm | 6cm | 10cm | 16cm | 32cm | 64cm | – | – | – | – | – | – |
15cm | – | – | 1mm | 2mm | 3mm | 7mm | 1cm | 3cm | 5cm | 8cm | 15cm | 30cm | 1.20m | 1.88m | – | – | – | – |
25cm | – | – | – | 1mm | 2mm | 4mm | 1cm | 2cm | 3cm | 5cm | 9cm | 18cm | 72cm | 1.13m | 4.51m | – | – | – |
50cm | – | – | – | – | – | 2mm | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 9cm | 36cm | 56cm | 2.25m | 9.02m | – | – |
75cm | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 6cm | 24cm | 38cm | 1.50m | 6.01m | – | – |
1m | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 5cm | 18cm | 28cm | 1.13m | 4.50m | 18.04m | – |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 12cm | 19cm | 75cm | 3.00m | 12.01m | 27.05m |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 1cm | 2cm | 9cm | 14cm | 56cm | 2.25m | 9.00m | 20.27m |
ZED X One GS, ZED X One S et ZED X One Core avec objectif étroit (4,6 mm)
Distance \ de base | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | – | 1mm | 2mm | 5mm | 9mm | 20mm | 3cm | 8cm | 14cm | 22cm | 43cm | 87cm | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | <1mm | 1mm | 2mm | 4mm | 8mm | 1cm | 3cm | 6cm | 9cm | 18cm | 37cm | 1.49m | 2.33m | – | – | – | – |
15cm | – | – | – | 1mm | 2mm | 4mm | 1cm | 2cm | 3cm | 4cm | 9cm | 17cm | 69cm | 1.09m | 4.35m | – | – | – |
25cm | – | – | – | – | 1mm | 2mm | <1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 5cm | 10cm | 42cm | 65cm | 2.61m | 10.45m | – | – |
50cm | – | – | – | – | – | – | <1cm | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 5cm | 21cm | 33cm | 1.30m | 5.21m | 20.90m | – |
75cm | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 14cm | 22cm | 87cm | 3.47m | 13.91m | 31.35m |
1m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 10cm | 16cm | 65cm | 2.61m | 10.43m | 23.48m |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 2cm | 7cm | 11cm | 43cm | 1.74m | 6.95m | 15.64m |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 5cm | 8cm | 33cm | 1.30m | 5.21m | 11.73m |
ZED X One S et ZED X One Core avec objectif fisheye (1,38 mm), rectifiés pour un champ de vision horizontal de 120°
Base \ Distance | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | <1mm | 2mm | 5mm | 11mm | 20mm | 45mm | 8cm | 18cm | 32cm | 50cm | – | – | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | 1mm | 2mm | 5mm | 9mm | 19mm | 3cm | 8cm | 14cm | 21cm | 42cm | 86cm | – | – | – | – | – | – |
15cm | – | <1mm | 1mm | 2mm | 4mm | 9mm | 2cm | 4cm | 6cm | 10cm | 20cm | 40cm | 1.60m | 2.50m | – | – | – | – |
25cm | – | – | 1mm | 1mm | 2mm | 5mm | 1cm | 2cm | 4cm | 6cm | 12cm | 24cm | 96cm | 1.50m | – | – | – | – |
50cm | – | – | – | – | 1mm | 3mm | <1cm | 1cm | 2cm | 3cm | 6cm | 12cm | 48cm | 75cm | 3.00m | – | – | – |
75cm | – | – | – | – | – | 2mm | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 8cm | 32cm | 50cm | 2.00m | 7.99m | – | – |
1m | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 6cm | 24cm | 37cm | 1.50m | 5.99m | – | – |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 16cm | 25cm | 1.00m | 3.99m | 15.97m | – |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 12cm | 19cm | 75cm | 3.00m | 11.98m | 26.96m |
Les valeurs fisheye sont une estimation théorique pour des images rectifiées avec un champ de vision horizontal de 120° ; un champ de vision rectifié plus large réduit la profondeur minimale, mais également la précision de profondeur et la portée maximale.
ZED X One 4K avec objectif grand angle (3,1 mm)
Base \ Distance | 10cm | 30cm | 50cm | 75cm | 1m | 1.5m | 2m | 3m | 4m | 5m | 7m | 10m | 20m | 25m | 50m | 100m | 200m | 300m |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3cm | <1mm | 1mm | 4mm | 8mm | 14mm | 32mm | 6cm | 13cm | 23cm | 36cm | 70cm | – | – | – | – | – | – | – |
7cm | – | 1mm | 2mm | 3mm | 6mm | 14mm | 2cm | 5cm | 10cm | 15cm | 30cm | 61cm | – | – | – | – | – | – |
15cm | – | – | 1mm | 2mm | 3mm | 6mm | 1cm | 3cm | 5cm | 7cm | 14cm | 28cm | 1.14m | 1.78m | – | – | – | – |
25cm | – | – | – | 1mm | 2mm | 4mm | 1cm | 2cm | 3cm | 4cm | 8cm | 17cm | 68cm | 1.07m | 4.28m | – | – | – |
50cm | – | – | – | – | – | 2mm | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 9cm | 34cm | 53cm | 2.14m | 8.55m | – | – |
75cm | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 6cm | 23cm | 36cm | 1.42m | 5.70m | 22.84m | – |
1m | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 2cm | 4cm | 17cm | 27cm | 1.07m | 4.27m | 17.11m | 38.58m |
1.5m | – | – | – | – | – | – | – | – | <1cm | 1cm | 1cm | 3cm | 11cm | 18cm | 71cm | 2.85m | 11.39m | 25.66m |
2m | – | – | – | – | – | – | – | – | – | 1cm | 1cm | 2cm | 9cm | 13cm | 53cm | 2.13m | 8.54m | 19.23m |
Accessoires
Dans le Magasin StereoLabs, vous trouverez le Support double caméra pour ZED X One, une barre en aluminium permettant de créer des configurations stéréo précises avec deux caméras ZED X One GS ou ZED X One 4K, avec une base personnalisable de 52 mm à 222 mm. Pour la ZED X One S, consultez le Support caméra pour ZED X One S.
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Étalonnage
Un système stéréo personnalisé doit être étalonné avant de pouvoir être utilisé avec le ZED SDK. Consultez la Documentation sur la vision stéréo à deux caméras pour les modèles ZED X One GS, S et 4K, ainsi que la Documentation sur la vision stéréo à deux caméras du ZED X One Core pour le ZED X One Core.