Comment puis-je capturer des images/vidéos depuis la caméra ZED pour un traitement hors ligne dans ZED SDK/les outils ZED ?

Le ZED SDK, ZEDfu et tous les autres outils ZED acceptent trois types d'entrées :

• Images en direct provenant d'une caméra ZED directement connectée ;
• Fichiers vidéo enregistrés au format SVO natif, pour effectuer un traitement hors ligne ;
• Flux réseau provenant d'une caméra ZED distante (voir Streaming réseau local).

Enregistrer un fichier SVO

La manière la plus simple d'enregistrer une séquence vidéo consiste à ouvrir l'outil ZED Explorer et à appuyer sur le bouton d'enregistrement. ZED Explorer peut également être utilisé en mode ligne de commande pour des enregistrements automatisés ou sans interface. Vous pouvez aussi créer votre propre application d'enregistrement à l'aide de l'API d'enregistrement.

La séquence vidéo est enregistrée dans notre format SVO propriétaire. Les fichiers SVO contiennent toutes les informations nécessaires pour simuler une caméra en direct au sein du ZED SDK : images stéréo, horodatages, étalonnage de la caméra et données des capteurs. Lorsqu'un fichier SVO est chargé, le ZED SDK se comporte comme si une véritable caméra était connectée, de sorte que tous les modules sont disponibles : profondeur, suivi de position, cartographie spatiale, détection d'objets, et plus encore.

À partir du ZED SDK v4.1, le format de fichier SVO2 est activé par défaut. SVO2 stocke les données des capteurs à leur fréquence native élevée (ce qui permet des fonctionnalités telles que le Suivi de position Gen 2 pendant la lecture) et prend en charge l'enregistrement de données personnalisées, ce qui permet de stocker des données horodatées provenant de capteurs externes (GPS, IMU externe, métadonnées, etc.) en parallèle des données de la caméra.

Modes de compression

Les fichiers SVO peuvent être enregistrés à l'aide de différents modes de compression, de la compression sans perte à la compression élevée :

Pour des performances optimales, nous recommandons les modes H.264 et H.265 ; ils utilisent l'encodeur matériel NVENC intégré aux GPU NVIDIA et aux modules Jetson, laissant le CPU et le GPU disponibles pour d'autres opérations.

Avantages de la méthode de traitement hors ligne

• Si vous n'utilisez pas la compression H.264 ou H.265, aucun GPU NVIDIA n'est requis pour enregistrer des fichiers SVO ; l'ordinateur d'enregistrement nécessite uniquement un port USB 3.0 et un CPU de classe i5 ou supérieur. Nombre de nos utilisateurs enregistrent avec un PC compact (par exemple, un Intel NUC) ou une carte NVIDIA Jetson.
• La même séquence vidéo peut être traitée plusieurs fois avec différents paramètres du SDK (mode de profondeur, résolution des sorties, paramètres de suivi, etc.) afin de générer différents résultats à partir d'un seul enregistrement.
• Lors de l'enregistrement de plusieurs caméras avec un encodage matériel sur la même machine, veuillez consulter la matrice de prise en charge NVENC ou notre matrice de prise en charge de l'encodage Jetson pour connaître le nombre maximal de sessions d'encodage simultanées.

Plus d'informations

Vous trouverez tous les détails et des exemples de code (C++, Python, C#) dans la Documentation de l'enregistrement vidéo ainsi que dans les exemples Enregistrement SVO, Lecture SVO et Exportation SVO sur GitHub.