Existe-t-il des benchmarks sur la vitesse (en FPS ou ms/pose) concernant votre module d’estimation de pose pour les caméras ZED ?

Oui, le module de Suivi de position du ZED SDK fournit une estimation de pose jusqu'à la fréquence d'images complète de la caméra, selon la génération de suivi utilisée. Le ZED SDK inclut deux générations de suivi de position, GEN_1 et GEN_3, chacune conçue pour répondre à différents besoins en matière de performances et de précision.

GEN_3 (recommandé)

GEN_3 est un pipeline SLAM visuel-inertiel basé sur les caractéristiques qui ne dépend pas du calcul de la profondeur ; il est léger et prend en charge la fermeture de boucle ainsi que la relocalisation.

Précision (VIO, séquences de test d'environ 400 m) : APE moyen de 0,56 m en intérieur (entrepôt avec des lumières réfléchissantes) et de 0,29 m en extérieur (paysages structurés pendant la journée).

GEN_1

GEN_1 est une approche VSLAM dense qui dépend des données de profondeur ; sa fréquence d'images maximale est donc limitée par la fréquence de calcul du mode de profondeur sélectionné (voir Modes de profondeur).

GEN_1 est optimisé pour le VIO et convient particulièrement aux environnements présentant peu de textures ou de caractéristiques ; GEN_3 est recommandé pour les environnements riches en caractéristiques, la cartographie de zones et la navigation à long terme.

Tous les benchmarks ont été obtenus avec le ZED SDK v5.1.1, le pilote ZED X v1.3.2 et une caméra ZED X, en utilisant l'exemple de suivi de position disponible sur GitHub. Les performances dépendent également de la résolution/fréquence d'images de la caméra et de la plateforme hôte.

Pour consulter les tableaux de benchmarks complets, y compris les comparaisons de précision entre tous les modes, veuillez vous référer à la documentation des Modes de suivi de position.

Ressources supplémentaires :

Vue d'ensemble du Suivi de position
Modes de profondeur
Comment fonctionne la ZED ?
Démarrage avec votre caméra ZED