Pourquoi y a-t-il une différence dans les paramètres de la caméra entre l’API ZED SDK et l’outil ZED Explorer ?

L'outil ZED Explorer affiche le flux de couleurs RAW de la caméra sans rectifier les images pour corriger les distorsions causées par l'optique. Les paramètres de la caméra dans l'onglet « Calibration » de la fenêtre des paramètres font référence à ces images brutes non rectifiées.

Lorsque vous utilisez les fonctions de l'API du ZED SDK pour récupérer les images couleur VIEW::LEFT et VIEW::RIGHT, vous obtenez normalement les images rectifiées utilisées dans le pipeline de traitement du ZED SDK pour extraire les informations de profondeur.

C++ :

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python :

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

Ces paramètres sont différents de ceux affichés par ZED Explorer :

1. les paramètres intrinsèques gauche et droit sont identiques, car les lignes épipolaires sont alignées sur la même ligne dans les deux images (lisez ici pour plus de détails sur la géométrie épipolaire)
2. les paramètres de distorsion sont nuls, car les images sont rectifiées et les distorsions ne sont plus présentes

En utilisant le code suivant, vous pouvez obtenir les paramètres RAW des images VIEW::LEFT_UNRECTIFIED et VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED.

C++ :

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python :

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

Lorsque vous comparez les calibration_params_raw obtenus de cette manière aux paramètres fournis par l’outil ZED Explorer, vous pouvez toujours constater des différences dans leurs valeurs.

Cela est dû au comportement d’auto-calibration du ZED SDK : lorsque vous appelez la fonction API sl::Camera::Open , le ZED SDK effectue une procédure rapide d’auto-calibration afin de compenser les légères variations de l’optique causées par les changements de température, les vibrations et les éventuels petits chocs.

Vous pouvez désactiver ce comportement en définissant le paramètre camera_disable_self_calib de sl::InitParameters sur true.