Pourquoi y a-t-il une différence dans les paramètres de la caméra entre l’API ZED SDK et l’outil ZED Explorer ?

L’outil ZED Explorer affiche le flux de couleurs brut de la caméra, sans rectifier les images pour corriger les distorsions causées par l’optique. Les paramètres de la caméra dans l’onglet « Calibration » de la fenêtre des paramètres se rapportent à ces images brutes non rectifiées.

Lorsque vous utilisez l’API du ZED SDK pour récupérer les VIEW::LEFT et les VIEW::RIGHT images couleur, vous obtenez les images rectifiées utilisées par le pipeline de traitement du ZED SDK pour calculer la profondeur. Les paramètres de calibration correspondants sont les suivants :

C++ :

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python :

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

Ces paramètres diffèrent de ceux affichés par ZED Explorer :

1. les paramètres intrinsèques gauche et droit sont identiques, car les images rectifiées ont leurs lignes épipolaires alignées sur les mêmes lignes (voir Géométrie épipolaire pour plus de détails) ;

2. les paramètres de distorsion sont nuls, car les images sont rectifiées et les distorsions sont supprimées.

Pour obtenir les paramètres bruts des images VIEW::LEFT_UNRECTIFIED et VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED , utilisez :

C++ :

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python :

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

Même en comparant calibration_params_raw aux paramètres affichés par ZED Explorer, vous pouvez constater de petites différences. Elles sont dues à l’ auto-calibration du ZED SDK : lorsque la caméra est ouverte avec open(), le ZED SDK effectue une auto-calibration rapide afin de compenser les petites variations de l’optique causées par les changements de température, les vibrations et les petits chocs.

Vous pouvez désactiver ce comportement en définissant camera_disable_self_calib sur true dans InitParameters.

Pour plus d’informations, consultez Calibration de la caméra dans la documentation du ZED SDK.