Che cos'è il file di calibrazione?

Ottieni il tuo file di calibrazione

I dispositivi ZED sono telecamere di profondità che utilizzano la stereovisione, impiegando due telecamere distanziate per acquisire viste diverse di una scena. Analizzando queste due immagini, il sistema può determinare informazioni relative sulla profondità.

Il file di calibrazione contiene dettagli precisi sulle posizioni delle telecamere destra e sinistra, insieme alle loro caratteristiche ottiche. Questo file è essenziale per il processo di stima della profondità e ne garantisce la qualità.

Questo file viene generato durante il nostro processo di Produzione e viene scaricato automaticamente da ZED SDK o da qualsiasi applicazione compatibile al primo accesso.

I file di calibrazione vengono salvati in posizioni specifiche e prendono il nome dal numero di serie della telecamera:

• Su Windows: C:\ProgramData\Stereolabs\settings
• Su Linux: /usr/local/zed/settings/

Il file di calibrazione è sempre disponibile per il download manuale da questa pagina web.: calib.stereolabs.com

Quando si utilizza ZED SDK, è possibile accedere ai parametri tramite getCameraInformation(). Questa funzione restituisce sia i parametri del file grezzo sia quelli delle immagini rettificate.

Per impostazione predefinita, viene eseguito un processo di autocalibrazione a ogni inizializzazione della telecamera per ottimizzare i parametri del file. I parametri restituiti sono quelli ottimizzati che verranno utilizzati da SDK.

Parametri di calibrazione

Il file di calibrazione ZED contiene i parametri intrinseci per entrambi i sensori, sinistro e destro, a ciascuna risoluzione. Ecco un esempio:

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0

• fx e fy sono la lunghezza focale in pixel.
• cx e cy sono le coordinate del centro ottico in pixel.
• k1, k2, p1, p2, e k3 sono parametri di distorsione.

Questi dati corrispondono al modello di telecamera stenopeica.

Parametri stereo

I parametri stereo, chiamati anche parametri estrinseci, rappresentano la relazione tra i sensori sinistro e destro. Più precisamente, la posizione del sensore destro rispetto al sensore sinistro, con il centro di rotazione coincidente con il sensore destro stesso.

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281

• Distanza di base è la distanza tra le ottiche in mm.
• CV_*** chiamato anche RY_*** misura la convergenza ottica. 
• RX_*** e RZ_*** sono gli altri assi di rotazione che descrivono la trasformazione tra entrambi i sensori. Le rotazioni sono rappresentate nella notazione di Rodrigues.