Perché la mappa di profondità è così scura?

Quando si prova a visualizzare sullo schermo una mappa di profondità ottenuta con la funzione API `retrieveDepth` o salvata dallo strumento Depth Viewer, di solito risulta molto scura perché si sta visualizzando una mappa e non un'immagine.

Mappa di profondità e API di ZED SDK

La mappa di profondità ottenuta con la funzione API `retrieveDepth` (C++ - Python) è una matrice di valori di profondità in formato a 32 bit, nelle unità di misura selezionate all'apertura della fotocamera (valore predefinito: metri). Per poterla visualizzare, ad esempio utilizzando OpenCV, è necessario normalizzare la mappa e ridimensionarla nell'intervallo di scala di grigi 0-255 (immagine a 8 bit).

La formula da applicare a ogni pixel:

new_value = value/max_range * 255

`max_range` può essere il valore massimo dell'intervallo disponibile selezionato all'apertura della fotocamera, il valore massimo di profondità presente nella mappa di profondità oppure un valore personalizzato.

Per visualizzare correttamente un'immagine di profondità, invece di normalizzare i valori della mappa di profondità, suggeriamo di utilizzare la funzione API `retrieveImage` (C++ - Python), utilizzando il parametro `VIEW::DEPTH` (C++ - Python).

Mappa di profondità e strumento ZED Depth Viewer

L'immagine ottenuta utilizzando il comando SAVE dello strumento ZED Depth Viewer è una mappa di profondità a 16 bit che contiene valori di profondità in millimetri nell'intervallo 0-65535 [da 0 m a 65,535 m].

Gli oggetti vicini alla telecamera hanno valori di profondità bassi e per questo motivo risultano scuri se l'immagine salvata viene visualizzata utilizzando un visualizzatore di immagini standard.

Per visualizzare gli oggetti nella mappa di profondità, è necessario aprirla con un editor di immagini e utilizzare un filtro di normalizzazione, che ridimensionerà automaticamente tutti i valori in dati in scala di grigi visibili.

Nota: la profondità del colore visualizzata nel riquadro in basso a sinistra dello strumento ZED Depth Viewer viene ottenuta utilizzando la funzione API `retrieveImage` (C++ - Python) dello ZED SDK.