Come posso rimuovere la deriva dell'IMU della mia fotocamera?

Last updated: August 13, 2026

ZED SDK monitora continuamente i bias dell'IMU integrata nelle telecamere ZED e li aggiorna quando necessario. Tuttavia, fattori esterni, come le ventole di raffreddamento vicine di un PC o laptop, possono interferire con questi valori di bias, causando problemi di deriva quando l'effetto della ventola non è più presente.

Calibrazione statica

Lo strumento Calibrazione ZED consente di reimpostare i bias del giroscopio ai valori predefiniti, eliminando i problemi di deriva.

Passaggi per reimpostare i bias del giroscopio

  1. Posizionare la telecamera su una superficie stabile e priva di vibrazioni (ad esempio, il pavimento).
  2. Aprire un terminale della console.
  3. Eseguire lo strumento di calibrazione con l'opzione --calib_gyro:
    • Su Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro
    • Su Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_gyro
  4. Avviare lo strumento ZED Depth Viewer e lasciarlo in esecuzione per 60 secondi senza toccare la telecamera, per consentire allo ZED SDK di eseguire una regolazione automatica.
  5. Avviare lo strumento ZED Sensor Viewer per convalidare la procedura e confermare l'assenza di deriva nella vista 3D.

Se il problema persiste, procedere con una ricalibrazione dinamica completa dell'IMU.

Calibrazione dinamica

Se la reimpostazione dei bias non risolve completamente il problema, potrebbe essere necessaria una calibrazione dinamica a 6 punti.

Passaggi per la calibrazione dell'IMU

  1. Posizionare la telecamera su una superficie stabile e priva di vibrazioni (ad esempio, il pavimento).
  2. Aprire un terminale della console.
  3. Eseguire lo strumento di calibrazione con l'opzione --calib_dynamic:
    • Su Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic
    • Su Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_dynamic
  4. Seguire le istruzioni visualizzate sullo schermo per spostare la telecamera nelle posizioni richieste.
  5. Avviare lo strumento ZED Depth Viewer e lasciarlo in esecuzione per 60 secondi senza toccare la telecamera, per consentire allo ZED SDK di eseguire una regolazione automatica.
  6. Avviare lo strumento ZED Sensor Viewer per convalidare la procedura e confermare l'assenza di deriva nella vista 3D.

Ulteriore assistenza

Se il problema persiste dopo aver eseguito entrambe le fasi di calibrazione, contattare il supporto Stereolabs all'indirizzo support@stereolabs.com.