Posso recuperare le immagini sinistra e destra di una fotocamera ZED a risoluzioni diverse?

Last updated: October 23, 2026

I due sensori di una telecamera stereo ZED acquisiscono sempre alla stessa risoluzione: le immagini sinistra e destra vengono acquisite simultaneamente e devono avere le stesse dimensioni per poter essere abbinate dal calcolo della profondità stereo. Per questo motivo, non è possibile impostare risoluzioni di acquisizione diverse per i due sensori (ad esempio, HD1080 su un sensore e VGA sull'altro).

Tuttavia, ZED SDK può produrre ogni immagine a una risoluzione diversa. La retrieveImage() funzione accetta una risoluzione di output opzionale e l'immagine viene ridimensionata sulla GPU prima di essere restituita. Ad esempio, è possibile acquisire in HD1080 e recuperare l'immagine sinistra alla risoluzione completa e quella destra ridimensionata:

C++:

sl::Mat left, right;
zed.retrieveImage(left, sl::VIEW::LEFT);                                    // full resolution
zed.retrieveImage(right, sl::VIEW::RIGHT, sl::MEM::CPU, sl::Resolution(672, 376)); // downscaled

Python:

left = sl.Mat()
right = sl.Mat()
zed.retrieve_image(left, sl.VIEW.LEFT)                                      # full resolution
zed.retrieve_image(right, sl.VIEW.RIGHT, sl.MEM.CPU, sl.Resolution(672, 376))  # downscaled

La stessa opzione è disponibile per retrieveMeasure(), ad esempio per recuperare una mappa di profondità a risoluzione inferiore.

Risorse aggiuntive: