Migliori pratiche per la Mappatura Spaziale

Last updated: October 23, 2026

Il modulo Mappatura Spaziale di ZED SDK, disponibile anche tramite l'applicazione autonoma ZEDfu consente la scansione 3D di una scena o di un oggetto. Un modello 3D a colori (Mesh o nuvola di punti fusa) viene creato integrando nel tempo dati relativi alle immagini, alla profondità e al tracciamento posizionale, da molteplici punti di vista.

Per una descrizione completa del modulo, vedere la documentazione sulla Mappatura Spaziale; per lo strumento ZEDfu, vedere la documentazione di ZEDfu.

Telecamere supportate

La Mappatura Spaziale richiede una telecamera stereo dotata di un sensore inerziale (IMU), come ZED 2i, ZED Mini, ZED X, ZED X Mini, e ZED X Nano (e la non più disponibile ZED 2).

Le seguenti telecamere non sono supportate:

  • la ZED originale (fuori produzione), che non dispone di un'IMU integrata;

  • le telecamere ZED X One GS/4K/S , che sono monoculari. È supportata una configurazione con due ZED X One Virtual Stereo Camera; in ZEDfu, utilizzare l'input Local Streaming per ricevere i relativi dati.

Procedure consigliate durante la scansione

  • Muoversi lentamente e in modo fluido. I movimenti rapidi introducono sfocatura da movimento; le immagini sfocate riducono la qualità sia del tracciamento posizionale sia della geometria 3D ricostruita.

  • Assicurarsi che la scena sia ben illuminata. Le aree scarsamente illuminate aumentano il rumore di profondità e possono introdurre artefatti e superfici errate nel modello.

  • Preferire scene con texture. Le superfici uniformi e prive di texture (pareti spoglie, vetro e così via) forniscono poche informazioni visive per la corrispondenza stereo e il tracciamento. Grazie alle modalità di profondità NEURALE, la scansione in ambienti interni offre prestazioni molto migliori rispetto alle versioni precedenti dell'SDK, ma una texture ricca migliora comunque i risultati.

  • Evitare oggetti riflettenti e trasparenti. Specchi, vetro e superfici lucide producono misurazioni di profondità non valide.

  • Mantenere una distanza appropriata dalle superfici. Non avvicinarsi oltre il limite minimo dell'intervallo di profondità del modello di telecamera in uso e ricordare che la precisione della profondità diminuisce con la distanza; per questo motivo, l'intervallo di mappatura è limitato a 20 m.

  • Chiudere il percorso. Durante la scansione di una stanza o di un oggetto, cercare di ripassare sulle aree già scansionate; questo aiuta il tracciamento posizionale a perfezionare la mappa. Abilitando Area Memory si consente all'SDK di riconoscere le aree già mappate e migliorare la coerenza del tracciamento; vedere il tutorial sulla Mappatura VSLAM.

  • Controllare lo stato del tracciamento. In ZEDfu, se lo stato del Tracciamento Posizionale passa a SEARCHING, spostare la telecamera indietro verso un'area già mappata per aiutare l'SDK a rilocalizzarsi e continuare la generazione della mappa.

Scelta delle impostazioni corrette

  • Modalità di profondità: in ZEDfu è possibile scegliere tra NEURAL LIGHT (migliori prestazioni in tempo reale), NEURAL (buon compromesso tra qualità e prestazioni) e NEURAL PLUS (qualità massima, consigliata per l'elaborazione OFFLINE dei file SVO).

  • Tipo di mappa: scegliere MESH per generare un insieme di triangoli impermeabili che possono essere filtrati e texturizzati dopo la scansione, oppure POINT CLOUD per generare una nuvola di punti fusa a colori. Il formato della nuvola di punti richiede più memoria a causa delle informazioni sul colore associate a ciascun punto.

  • Risoluzione della mappa: la risoluzione può essere impostata tra 1 cm e 12 cm. Risoluzioni più alte producono mappe più dettagliate, ma richiedono più memoria e potenza di elaborazione e rallentano gli aggiornamenti della mappa; utilizzare la risoluzione più bassa adatta all'applicazione. L'API fornisce i preset HIGH (2 cm, aree piccole), MEDIUM (5 cm, bilanciato) e LOW (8 cm, aree grandi o mesh di collisione).

  • Intervallo di mappatura: l'intervallo dei dati di profondità integrati nella mappa può essere impostato tra 2 m e 20 m. Aumentare l'intervallo consente di acquisire rapidamente grandi volumi, a scapito della precisione; ridurlo migliora le prestazioni. L'API fornisce i preset NEAR (3,5 m), MEDIUM (5 m) e FAR (10 m).

  • Filtraggio della mesh: dopo l'acquisizione, il filtraggio riduce il numero di poligoni preservando le caratteristiche geometriche. LOW riempie i buchi e rimuove gli outlier; MEDIUM e HIGH eseguono anche il decimamento della mesh. Provare i diversi preset per trovare quello più adatto all'applicazione.

  • Texturizzazione della mesh: abilitare l'opzione texture prima della scansione per registrare un sottoinsieme delle immagini della telecamera sinistra e proiettarle sulla superficie della mesh. Questo migliora la qualità visiva del modello, ma richiede maggiore potenza di elaborazione e memoria. La texturizzazione è disponibile solo per le mesh.

Scansione dal vivo o elaborazione offline

Il modulo Mappatura Spaziale, incluso ZEDfu, accetta tre tipi di input:

  • Telecamera dal vivo: dati acquisiti in tempo reale da una telecamera stereo ZED collegata;

  • Local Streaming: dati ricevuti da una telecamera remota tramite un server ZED Local Streaming;

  • File SVO: dati registrati con la telecamera ed elaborati in un secondo momento; vedere la documentazione di ZEDfu e la documentazione sulla registrazione.

Quando si elabora un file SVO in ZEDfu, si consiglia di abilitare la modalità OFFLINE : l'intero file SVO viene preelaborato prima dell'inizio della generazione della mappa, producendo una mappa di qualità superiore a fronte di un tempo di elaborazione più lungo. In combinazione con la modalità di profondità NEURAL PLUS , questo è il flusso di lavoro che offre la migliore qualità possibile per la ricostruzione 3D.

Nota: ZEDfu salva le mappe generate nella cartella ZED/Meshes nella directory home dell'utente; il percorso completo della mappa generata viene visualizzato nella barra di stato al termine della generazione.

Utilizzo dell'API di Mappatura Spaziale nella propria applicazione

Tutto ciò che è disponibile in ZEDfu può essere integrato nella propria applicazione tramite ZED SDK. Il flusso di lavoro tipico è:

  1. aprire la telecamera e abilitare il tracciamento posizionale con enablePositionalTracking();

  2. abilitare il modulo con enableSpatialMapping(), configurando SpatialMappingParameters (risoluzione, intervallo, tipo di mappa, texture);

  3. chiamare grab() nel ciclo; il modulo acquisisce immagini, profondità e pose in background;

  4. recuperare la mappa una volta con extractWholeSpatialMap(), oppure continuamente con le funzioni asincrone requestSpatialMapAsync() / getSpatialMapRequestStatusAsync() / retrieveSpatialMapAsync() ;

  5. facoltativamente, perfezionare la mesh con Mesh::filter() e Mesh::applyTexture(), quindi salvarla con save("mesh.obj");

  6. monitora il modulo con getSpatialMappingState(): FPS_TOO_LOW indica che il sistema non è in grado di raggiungere la frequenza dei fotogrammi necessaria per una mappatura coerente, mentre NOT_ENOUGH_MEMORY indica che è stato raggiunto il limite di memoria; in entrambi i casi il modulo interrompe l'integrazione di nuovi dati, ma il modello 3D può ancora essere estratto.

La richiesta e il recupero di una mappa spaziale richiedono molte risorse; per migliorare le prestazioni, non richiedere una nuova mappa spaziale troppo frequentemente.

Per ulteriori dettagli, consulta: