Come posso ricalibrare la mia fotocamera stereo ZED?

Last updated: August 13, 2026

Tutte le fotocamere ZED (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED 2i, ZED Mini e la fotocamera monoculare ZED X Uno) vengono sottoposte a un processo di calibrazione di fabbrica approfondito e rigoroso, articolato in più fasi, utilizzando apparecchiature speciali che garantiscono una calibrazione stereo e dei sensori estremamente accurata.

Nota: Le ZED originale e ZED 2 non sono più in produzione e potrebbero non essere più supportate dalle versioni più recenti dello ZED SDK.

La calibrazione di fabbrica è generalmente più accurata rispetto alle calibrazioni eseguite dall'utente; tuttavia, potresti voler ricalibrare la fotocamera nelle seguenti situazioni:

Se possiedi una fotocamera ZED rev.1 (prodotta prima del 2020). Nel 2020, abbiamo aggiornato i componenti interni della fotocamera stereo ZED a una nuova revisione (rev.2), che migliora notevolmente la coerenza della calibrazione stereo nel tempo.
Se la fotocamera ha subito un forte impatto o è stata esposta a temperature estreme, cosa che potrebbe aver causato un leggero spostamento dei componenti interni.
Se hai inserito la fotocamera in una custodia esterna o subacquea, oppure hai posizionato del vetro davanti agli obiettivi.

Per ulteriori informazioni sul funzionamento della calibrazione della ZED, consulta l'articolo Che cos'è il file di calibrazione? e la documentazione sulla calibrazione della fotocamera.

Devo davvero ricalibrare?

In molti casi, no. Per impostazione predefinita, lo ZED SDK esegue un processo di autocalibrazione ogni volta che viene aperta una fotocamera stereo. Questo passaggio perfeziona la calibrazione di fabbrica al volo, correggendo i piccoli offset che si sviluppano nel tempo o al variare delle condizioni operative (sollecitazioni meccaniche, vibrazioni o dilatazione termica del corpo della fotocamera). I parametri ottimizzati vengono quindi utilizzati automaticamente per la rettifica e la stima della profondità.

Puoi anche attivare manualmente l'autocalibrazione in qualsiasi momento dopo aver aperto la fotocamera chiamando Camera::updateSelfCalibration(); questo è utile, ad esempio, per compensare la deriva termica dopo che la fotocamera si è riscaldata.

L'autocalibrazione gestisce le piccole deviazioni, ma non può compensare cambiamenti ottici importanti, come una custodia subacquea, un vetro protettivo o un danno fisico. In questi casi, è necessaria una ricalibrazione completa.

File di calibrazione della telecamera

La calibrazione della telecamera è memorizzata in un file denominato con il numero di serie della telecamera (ad es. SNxxxxxxx.conf), situato nelle seguenti cartelle:

Su Windows: C:\ProgramData\StereoLabs\settings
Su Linux: /usr/local/zed/settings/

Inoltre, tutte le telecamere prodotte dopo maggio 2026 (ad eccezione della ZED Mini) memorizzano i dati di calibrazione di fabbrica direttamente sulla loro EEPROM interna (per leggerli è necessaria la versione 5.3 o successiva di ZED SDK).

Quando un'applicazione apre una telecamera, ZED SDK seleziona la fonte di calibrazione nel seguente ordine di priorità:

Il file di calibrazione trovato nella cartella settings.
I dati di calibrazione memorizzati sulla EEPROM della telecamera, quando non è disponibile alcun file locale.
Una copia aggiornata scaricata automaticamente dai server di StereoLabs, quando non sono disponibili né un file locale né dati EEPROM validi (in questo caso è necessaria una connessione Internet).

Ciò significa che un file di calibrazione personalizzato generato con gli strumenti descritti di seguito ha sempre la precedenza sui dati di fabbrica memorizzati sulla EEPROM.

Puoi anche scaricare manualmente il file di calibrazione di fabbrica originale in qualsiasi momento da https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code>, sostituendo <code><serial_number></code> con il valore riportato sull'etichetta sul pannello posteriore della fotocamera.<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">Utilizzo dello strumento di calibrazione ZED (fotocamere stereo)</h2>Puoi ricalibrare la tua fotocamera stereo con lo strumento di calibrazione ZED, incluso nello ZED SDK. Puoi trovarlo nelle seguenti cartelle:<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows: <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux: <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">Nota: lo strumento di calibrazione ZED funziona solo con fotocamere stereo; non può essere utilizzato per calibrare una fotocamera ZED X Uno monoculare (vedi la sezione successiva).</blockquote>Dopo averlo avviato, puoi selezionare il Tutorial, che fornirà istruzioni visive più dettagliate rispetto a questo articolo. Se hai già seguito il tutorial, premi Avvia.L'applicazione di calibrazione funziona facendo riconoscere alla tua ZED dei motivi sul monitor. Pertanto, è consigliabile spegnere le luci intense e chiudere le tende delle finestre che potrebbero causare riflessi sullo schermo.Successivamente, vedrai una griglia con un punto rosso al centro. Punta la tua ZED verso il monitor e vedrai un punto blu nel punto verso cui stai mirando. L'obiettivo è far coincidere il punto blu con quello rosso. Dovrai farlo diverse volte, poiché il punto si sposta in posizioni differenti.Immagina il punto come la luce di una torcia blu fissata alla tua ZED. Le dimensioni, la forma e la posizione del punto blu dipendono da come la stai tenendo:<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">Avvicina la ZED per rimpicciolire il punto e allontanala per ingrandirlo</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">Sposta la ZED a sinistra, a destra, in alto o in basso senza ruotarla per spostare il punto</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">Inclina la ZED per inclinare il punto, rendendolo più ovale</li></ul>Oltre alla posizione del punto, osserva le barre nella parte inferiore e destra della finestra. Indicano la posizione della ZED. I piccoli punti grigi sulle barre devono trovarsi all'interno degli spazi vuoti per completare ogni fase. Questo garantisce che tu non abbia posizionato il punto nel posto giusto inclinandolo nella direzione errata.Quando l'avrai posizionato correttamente, vedrai il punto rosso trasformarsi brevemente in un timer verde rotante. Dopo 1 secondo, passerà automaticamente alla fase successiva.Durante i passaggi, dovrai spostare la ZED sempre più indietro e infine inclinarla in ogni direzione. In questo modo lo strumento ottiene una varietà di punti di riferimento da cui calcolare la calibrazione.Al termine, lo strumento creerà un nuovo file di calibrazione e lo salverà nella cartella <code>settings</code> descritta sopra. Da quel momento, qualsiasi applicazione che utilizzi quella fotocamera su quel computer userà automaticamente la calibrazione appena creata.<h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">Utilizzo dello strumento di calibrazione OpenCV ZED (fotocamere monoculari e configurazioni personalizzate)</h2>Lo <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">strumento di calibrazione OpenCV ZED</a> è uno strumento open source basato su OpenCV che esegue una calibrazione guidata con scacchiera di fotocamere monoculari e stereo: singole fotocamere ZED X Uno, fotocamere stereo ZED e configurazioni stereo personalizzate (ad esempio, un sistema <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">Virtual Stereo</a> a doppia ZED X Uno). Genera file di calibrazione compatibili con lo ZED SDK e può essere utilizzato anche per verificare la qualità di una calibrazione esistente.Usa questo strumento nei seguenti casi:<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">Per calibrare una fotocamera ZED X One monoculare utilizzata in condizioni particolari (ad esempio sott'acqua o dietro un vetro) o dotata di obiettivi personalizzati; lo strumento di calibrazione ZED non supporta le fotocamere monoculari.</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">Per eseguire la calibrazione estrinseca di un sistema Virtual Stereo a doppia ZED X Uno; poiché ogni file di calibrazione di fabbrica monoculare descrive un singolo sensore e non contiene dati sulla geometria stereo, questo passaggio è obbligatorio prima di poter stimare la profondità.</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">Come alternativa alla procedura di calibrazione basata su scacchiera per le fotocamere stereo ZED.</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">Ripristino della calibrazione di fabbrica</h2>Se non sei soddisfatto dei risultati di una calibrazione personalizzata, puoi ripristinare in qualsiasi momento la calibrazione di fabbrica originale:<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d">Elimina (o sposta) il file <code>SNxxxxxxx.conf</code> dalla cartella <code>settings</code>.</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">Apri la fotocamera con un'applicazione ZED SDK mentre sei connesso a Internet; l'SDK ripristinerà automaticamente la calibrazione di fabbrica dalla EEPROM della fotocamera (quando disponibile) oppure la scaricherà dai server di Stereolabs.</li></ol>In alternativa, puoi scaricare manualmente il file di fabbrica da <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> e inserirlo nella cartella <code>settings</code>.