Configurazione del tuo rig stereo con due fotocamere ZED X Uno

Last updated: August 13, 2026

La fotocamera ZED X Uno GMSL2 consente la creazione di rig stereo configurabili con baseline personalizzate, ovvero la distanza tra i centri ottici di due fotocamere.

La selezione del valore della baseline dipende dai requisiti finali e dalla configurazione ottica delle due fotocamere.

Nel seguente schema, la baseline è identificata da B, l'intervallo minimo di profondità è h e α è il campo visivo delle fotocamere per le immagini rettificate.

I valori del campo visivo delle fotocamere ZED X Mono nelle diverse configurazioni ottiche sono disponibili su questa pagina di supporto.

Per un valore minimo di profondità fisso h, è possibile calcolare la baseline richiesta B come segue:

B = (2 * h * tan(α/2))

viceversa, se si fissa la baseline B, il valore minimo di profondità corrispondente h è:

h = (B / (2 * tan(α/2)))

Per ottenere un valore della profondità minima che consenta di ottenere una mappa di profondità utilizzabile è necessario applicare un fattore "6x" a h. Ciò è necessario per garantire che il campo visivo delle due telecamere abbia una buona area di sovrapposizione:

h' = 6*h ; B' = B/6

La profondità massima (in metri) può essere calcolata con la formula:

max_depth = (B/2) * F/sens_w * res_W

dove

B è la baseline in metri
F è la lunghezza focale dell'ottica in metri (2,2 mm, 4 mm o 3 mm a seconda della configurazione della telecamera)
sens_w è la dimensione del sensore CMOS in metri (5,8 mm per il CMOS Global Shutter, 7,7 mm per il CMOS HDR 4K)
res_W è la risoluzione dell'immagine (è possibile utilizzare 1280 come buona approssimazione)

Come scegliere il sensore giusto?

Il sensore con otturatore globale è ideale per oggetti in rapido movimento (o per una telecamera in rapido movimento) e per applicazioni che richiedono una riproduzione accurata del movimento.

Il sensore HDR 4K con otturatore progressivo è ideale per ambienti con scarsa illuminazione e per immagini HDR ad alta risoluzione.

Come scegliere tra obiettivi con FOV stretto o ampio?

Quando si scelgono gli obiettivi per il proprio sistema di visione, è necessario considerare i requisiti specifici dell'applicazione, poiché il loro campo visivo avrà un impatto diretto sulle prestazioni del sistema. Per le attività che prevedono il rilevamento di oggetti a distanza ravvicinata, sono preferibili gli obiettivi con FOV stretto, poiché forniscono maggiori dettagli. Gli obiettivi con FOV stretto sono inoltre adatti al rilevamento a lunga distanza.

Gli obiettivi con FOV ampio sono ideali per le applicazioni che richiedono una copertura più ampia.

Come scegliere la baseline?

La linea di base del sistema stereo dipende dalle capacità di percezione della profondità necessarie. Una linea di base maggiore migliora la risoluzione della profondità, ma impone limitazioni sulla distanza minima per una stima accurata della profondità. Le schede qui sotto forniscono una stima dell'accuratezza per una varietà di distanze in base alla linea di base e all'opzione dell'obiettivo.

Accessori

Nel Negozio StereoLabs, puoi trovare un supporto con barra in alluminio da utilizzare per creare rig stereoscopici doppi ZED X Uno precisi con una distanza tra le linee di base personalizzabile che va da 52 mm a 222 mm.

Calibrazione

Consulta la documentazione online per le migliori pratiche per ottenere una calibrazione corretta del rig stereoscopico personalizzato.