Come posso acquisire immagini/video dalla telecamera ZED per l'elaborazione offline in ZED SDK/strumenti ZED?

ZED SDK, ZEDfu e tutti gli altri strumenti ZED accettano tre tipi di input:

• Immagini dal vivo provenienti da una telecamera ZED collegata direttamente;
• File video registrati nel formato SVO nativo, per eseguire elaborazioni offline;
• Flussi di rete provenienti da una telecamera ZED remota (vedere Streaming di rete locale).

Registrazione di un file SVO

Il modo più semplice per registrare una sequenza video è aprire lo strumento ZED Explorer e premere il pulsante di registrazione. ZED Explorer può essere utilizzato anche in modalità riga di comando per registrazioni automatizzate o headless. In alternativa, è possibile creare una propria applicazione di registrazione utilizzando le API di registrazione.

La sequenza video viene salvata nel nostro formato SVO proprietario. I file SVO contengono tutte le informazioni necessarie per simulare una telecamera dal vivo all'interno di ZED SDK: immagini stereo, timestamp, calibrazione della telecamera e dati dei sensori. Quando viene caricato un file SVO, ZED SDK si comporta come se fosse collegata una telecamera reale, quindi ogni modulo è disponibile: profondità, tracciamento posizionale, mappatura spaziale, rilevamento degli oggetti e altro ancora.

A partire da ZED SDK v4.1, il formato file SVO2 è abilitato per impostazione predefinita. SVO2 memorizza i dati dei sensori alla loro frequenza nativa elevata (abilitando funzionalità come il Tracciamento Posizionale Gen 2 durante la riproduzione) e supporta la registrazione di dati personalizzati, consentendo di memorizzare dati con timestamp provenienti da sensori esterni (GPS, IMU esterna, metadati, ecc.) insieme ai dati della telecamera.

Modalità di compressione

I file SVO possono essere registrati utilizzando diverse modalità di compressione, da senza perdita a altamente compressi:

Per prestazioni ottimali, consigliamo le modalità H.264 e H.265; utilizzano l'encoder hardware NVENC integrato nelle GPU NVIDIA e nei moduli Jetson, lasciando libera la CPU e la GPU per altre operazioni.

Vantaggi del metodo di elaborazione offline

• Se non si utilizza la compressione H.264 o H.265, non è necessaria una GPU NVIDIA per registrare file SVO; il computer di registrazione necessita solo di una porta USB 3.0 e di una CPU di classe i5 o superiore. Molti dei nostri utenti registrano con un PC compatto (ad esempio, un Intel NUC) o una scheda NVIDIA Jetson.
• La stessa sequenza video può essere elaborata più volte con parametri SDK diversi (modalità di profondità, risoluzione degli output, impostazioni di tracciamento, ecc.) per generare risultati diversi da una singola registrazione.
• Quando si registrano più telecamere con codifica hardware sulla stessa macchina, consultare la matrice di supporto NVENC o la nostra matrice di supporto della codifica Jetson per conoscere il numero massimo di sessioni di codifica simultanee.

Ulteriori informazioni

Dettagli completi ed esempi di codice (C++, Python, C#) sono disponibili nella documentazione sulla registrazione video e negli esempi di Registrazione SVO, Riproduzione SVO ed Esportazione SVO su GitHub.