Esistono benchmark sulla velocità (in FPS o ms/posa) relativi al vostro modulo di stima della posa per le telecamere ZED?

Sì, il modulo Tracciamento Posizionale di ZED SDK fornisce la stima della posa fino alla frequenza fotogrammi completa della telecamera, a seconda della generazione di tracciamento utilizzata. ZED SDK include due generazioni di tracciamento posizionale, GEN_1 e GEN_3, ciascuna progettata per soddisfare requisiti diversi di prestazioni e precisione.

GEN_3 (consigliato)

GEN_3 è una pipeline SLAM visuale-inerziale basata sulle caratteristiche che non si affida al calcolo della profondità; è leggera e supporta la chiusura dei loop e la rilocalizzazione.

Precisione (VIO, sequenze di test di ~400 m): APE medio di 0,56 m in interni (magazzino con luci riflettenti) e 0,29 m in esterni (scenari strutturati durante il giorno).

GEN_1

GEN_1 è un approccio VSLAM denso che si basa sui dati di profondità, quindi la sua frequenza fotogrammi massima è vincolata alla frequenza fotogrammi di calcolo della modalità di profondità selezionata (vedere Modalità di profondità).

GEN_1 è ottimizzato per il VIO ed è particolarmente adatto ad ambienti con poche texture o caratteristiche; GEN_3 è consigliato per ambienti ricchi di caratteristiche, la mappatura di aree e la navigazione a lungo termine.

Tutti i benchmark sono stati ottenuti con ZED SDK v5.1.1, ZED X Driver v1.3.2 e una telecamera ZED X, utilizzando l'esempio di tracciamento posizionale disponibile su GitHub. Le prestazioni dipendono inoltre dalla risoluzione/frequenza fotogrammi della telecamera e dalla piattaforma host.

Per le tabelle complete dei benchmark, inclusi i confronti della precisione tra tutte le modalità, fare riferimento alla documentazione Modalità di Tracciamento Posizionale.

Risorse aggiuntive:

Tracciamento Posizionale Overview
Modalità di profondità
Come funziona ZED?
Iniziare a usare la tua fotocamera ZED