キャリブレーションファイルとは何ですか？

Last updated: August 13, 2026

キャリブレーションファイルを取得する

ZEDデバイスはステレオビジョンを使用する深度カメラで、2台の離れたカメラを用いてシーンを異なる視点から撮影します。 これら2つの画像を分析することで、システムは相対的な深度情報を判定できます。

キャリブレーションファイルには、左右のカメラの位置と光学特性に関する正確な情報が含まれています。このファイルは深度推定処理に不可欠であり、その品質を保証します。

このファイルは製造プロセス中に生成され、初回アクセス時にZED SDKまたは互換性のあるアプリケーションによって自動的にダウンロードされます。

キャリブレーションファイルは特定の場所に保存され、カメラのシリアル番号を名前として使用します:

  • Windowsの場合: C:\ProgramData\Stereolabs\settings
  • Linuxの場合: /usr/local/zed/settings/

キャリブレーションファイルは、このウェブページからいつでも手動でダウンロードできます。: calib.stereolabs.com

ZED SDKを使用する場合、getCameraInformation()を介してパラメータにアクセスできます。この関数は、元のファイルのパラメータと 補正済み画像のパラメータの両方を返します。

デフォルトでは、各カメラの初期化時に自己キャリブレーション処理が実行され、ファイルのパラメータが最適化されます。返されるパラメータは最適化されたもので、SDKによって使用されます。

キャリブレーションパラメータ

ZEDのキャリブレーションファイルには、各解像度における左右のセンサーの内部パラメータが含まれています。以下に例を示します:

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0
  • fx と fyは焦点距離をピクセル単位で表します。
  • cx と cyは光学中心の座標をピクセル単位で表します。
  • k1、k2, p1, p2, およびk3は歪みパラメータです。

これらのデータはピンホールカメラモデルに対応しています。

ステレオパラメータ

ステレオパラメータは外部パラメータとも呼ばれ、左右のセンサー間の関係を表します。より正確には、回転の中心を右側のセンサー自体とした場合の、左側のセンサーから見た右側のセンサーの位置を表します。

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281
  • Baseline は光学系間の距離（mm）です。
  • CV_*** RY_*** とも呼ばれ、光学的な収束を測定します。 
  • RX_*** と RZ_*** は、両方のセンサー間の変換を表すその他の回転軸です。回転はロドリゲス表記で表されます。