インターネット接続のないロボットで Docker を使用して ZED を使うにはどうすればよいですか？

ZED SDKをベースにしたアプリケーションでZEDカメラを初めて開くときに、工場出荷時のキャリブレーションファイルをダウンロードするため、またAIモデルを初めて使用するときに、そのモデルをダウンロードするため、通常はインターネット接続が必要です。

注: 2026年5月以降に製造されたカメラ（ZED Miniを除く）には、工場出荷時のキャリブレーションデータも内部EEPROMに保存されています。このデータは、インターネット接続なしでZED SDK v5.3以降によって読み取られます。ZEDステレオカメラを再キャリブレーションするには？を参照してください。

コンテナを起動する毎回、新しいデバイスにカメラを初めて接続したかのように動作します。ZED SDKはキャリブレーションファイルとAIモデルを見つけられず、再度ダウンロードしようとします。

キャリブレーションファイル

ホストのフォルダー/usr/local/zed/settings/をボリュームとしてマウントし、コンテナがホストマシンに保存されたキャリブレーションファイルを使用するようにします。

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  <docker_image> sh

<docker_image>をイメージ名に置き換えてください。ホストもインターネットに接続できない場合は、この記事の説明に従って別のコンピューターからキャリブレーションファイルをダウンロードし、ホストの設定フォルダーにコピーしてください。

AIモデル

ZED SDKのAIモジュール（ニューラル深度モード、物体検出、ボディトラッキング）を使用するロボットには、最適化されたAIモデルも必要です。ホストのフォルダー/usr/local/zed/resources/をボリュームとしてマウントします。

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  -v /usr/local/zed/resources/:/usr/local/zed/resources/ \
  <docker_image> sh

モデルは、コンテナで使用するものと同じGPUモデルおよび同じZED SDKバージョンで最適化する必要があります。ZED SDKのAIモデルを手動で最適化するには？を参照してください。

GMSL2カメラ（ZED Xファミリー）では、ZED X Driverにより追加のボリュームとデバイスが必要です。Dockerドキュメントを参照してください。