3D世界座標を2D画像座標に変換するにはどうすればよいですか？また、その逆は？
Last updated: August 13, 2026
ZED SDKは、登録された深度情報とRGB情報を提供します。深度マップの座標(u,v)のピクセルには、RGB画像の座標(u,v)のピクセルの深度値が含まれます。
ZED SDKは、各ピクセル(u,v)について3D情報とRGB情報を提供するポイントクラウドも提供します。
画像のピクセルの3D座標を取得するための式は何ですか？
ピクセルの2D座標(u,v)が与えられると、次の式を使用して画像フレーム(Z forward, X right, Y down)内の3D座標(X,Y,Z)を計算できます。
Z = depth value of the pixel (u,v) from the depth map
X = (( u - c_x) * Z) / (f_x)
Y = (( v - c_y) * Z) / (f_y)
3D座標のピクセル座標を取得するための式は何ですか？
画像フレーム(Z forward, X right, Y down) 内の3D座標(X,Y,Z)が与えられると、次の式を使用して対応するピクセルの2D座標(u,v)を計算できます。
u = ( X / Z ) * f_x + c_x
v = ( Y / Z ) * f_y + c_y
f_x, f_y, c_x, and c_yとは何ですか？
これらは、「ピンホール」カメラモデルを使用したカメラキャリブレーション手順で取得されるカメラの内部パラメータです。
- (f_x, f_y): ピクセル単位の焦点距離
- (c_x, c_y): 主点の座標