なぜ深度マップはこんなに暗いのですか？

`retrieveDepth` API関数で取得した、またはDepth Viewerツールから保存した深度マップを画面上で可視化しようとすると、通常は非常に暗く表示されます。これは画像ではなくマップを見ているためです。

深度マップとZED SDK API

`retrieveDepth` API関数（C++ - Python）で取得される 深度マップ は、カメラを開いたときに選択された測定単位（デフォルト値：メートル）による32ビット形式の深度値の行列です。たとえばOpenCVを使用して可視化するには、マップを正規化し、グレースケールの範囲0～255（8ビット画像）に再スケーリングする必要があります。

各ピクセルに適用する式：

new_value = value/max_range * 255

`max_range`には、カメラを開く際に選択された利用可能な最大範囲値、深度マップに含まれる最大深度値、またはカスタム選択した値を使用できます。

深度画像を正しく表示するには、深度マップの値を正規化する代わりに、`VIEW::DEPTH`パラメータ（C++ - Python）を使用して`retrieveImage` API関数（C++ - Python）を利用することをお勧めします。

深度マップとZED Depth Viewerツール

ZED Depth ViewerツールのSAVEコマンドを使用して取得した画像は、0～65535［0 m～65.535 m］の範囲のミリメートル単位の深度値を含む16ビット深度マップです。

カメラに近いオブジェクトは深度値が低いため、標準の画像ビューアーを使用して保存した画像を表示すると暗くなります。

深度マップ内のオブジェクトを可視化するには、画像エディターで開き、すべての値を可視グレースケールデータに自動的に再スケーリングする正規化フィルターを使用する必要があります。

注: ZED Depth Viewerツールの左下フレームに表示されるカラー深度は、ZED SDKの`retrieveImage` API関数（C++ - Python）を使用して取得されます。