カメラのIMUドリフトを除去するにはどうすればよいですか？

ZED SDKは、ZEDカメラに搭載されたIMUのバイアスを継続的に監視し、必要に応じて更新します。ただし、PCやノートパソコンの近くにある冷却ファンなどの外的要因がこれらのバイアス値に干渉し、ファンの影響がなくなった際にドリフトの問題が発生する可能性があります。

静的キャリブレーション

ZED Calibrationツールを使用すると、ジャイロスコープのバイアスをデフォルト値にリセットし、ドリフトの問題を解消できます。

ジャイロスコープのバイアスをリセットする手順

1. カメラを安定した振動のない場所（床など）に置きます。
2. コンソールターミナルを開きます。
3. --calib_gyroオプションを使用してキャリブレーションツールを実行します。
   • Windows（PowerShell）の場合：
     & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro
   • Linux（Ctrl+Alt+t）の場合：
     ZED_Calibration --calib_gyro
4. ZED Depth Viewerツールを起動し、カメラに触れずに60秒間実行したままにして、ZED SDKが自動セルフチューニングを実行できるようにします。
5. ZED Sensor Viewerツールを起動して手順を検証し、3Dビューでドリフトがないことを確認します。

問題が解決しない場合は、完全な動的IMU再キャリブレーションに進んでください。

動的キャリブレーション

バイアスをリセットしても問題が完全に解決しない場合は、6ポイントの動的キャリブレーションが必要になることがあります。

IMUキャリブレーションの手順

1. カメラを安定した振動のない場所（床など）に置きます。
2. コンソールターミナルを開きます。
3. --calib_dynamicオプションを使用してキャリブレーションツールを実行します。
   • Windows（PowerShell）の場合：
     & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic
   • Linux（Ctrl+Alt+t）の場合：
     ZED_Calibration --calib_dynamic
4. 画面上の指示に従って、カメラを必要な位置に移動します。
5. ZED Depth Viewerツールを起動し、カメラに触れずに60秒間実行したままにして、ZED SDKが自動セルフチューニングを実行できるようにします。
6. ZED Sensor Viewerツールを起動して手順を検証し、3Dビューでドリフトがないことを確認します。

追加のサポート

両方のキャリブレーション手順を実行した後も問題が解決しない場合は、support@stereolabs.comのステレオラブスサポートまでお問い合わせください。