ZEDステレオカメラを再キャリブレーションするにはどうすればよいですか？

Last updated: August 13, 2026

すべてのZEDカメラ（ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED 2i、ZED Mini、単眼カメラのZED X One）は、高精度なステレオおよびセンサーキャリブレーションを保証する特殊な装置を使用した、広範かつ厳格な複数ステップの工場キャリブレーションプロセスを受けています。

注: 初代ZEDとZED 2は生産終了しており、新しいバージョンのZED SDKではサポートされなくなっている可能性があります。

工場でのキャリブレーションは通常、ユーザーによるキャリブレーションよりも正確ですが、次のような場合にはカメラを再キャリブレーションすることをお勧めします:

ZEDカメラrev.1（2020年より前に製造）を使用している場合。2020年に、ZEDステレオカメラの内部構造を新しいリビジョン（rev.2）に更新し、時間の経過に伴うステレオキャリブレーションの一貫性が大幅に向上しました。
カメラに強い衝撃が加わった場合、または内部部品がわずかにずれる原因となる極端な温度にさらされた場合。
カメラを外部ケースまたは水中ケースに入れた場合、あるいはレンズの前にガラスを置いた場合。

ZEDのキャリブレーションの仕組みについて詳しくは、キャリブレーションファイルとは？記事およびカメラキャリブレーションのドキュメントをご覧ください。

本当に再キャリブレーションが必要ですか？

多くの場合、必要ありません。デフォルトでは、ZED SDKはステレオカメラを開く毎回、セルフキャリブレーションプロセスを実行します。この処理により、工場出荷時のキャリブレーションがリアルタイムで調整され、時間の経過や動作条件の変化（機械的ストレス、振動、カメラ本体の熱膨張）によって生じるわずかなオフセットが補正されます。その後、最適化されたパラメータが自動的に画像の整列と深度推定に使用されます。

カメラを開いた後は、Camera::updateSelfCalibration()を呼び出すことで、いつでも手動でセルフキャリブレーションを実行できます。これは、例えばカメラが温まった後の温度ドリフトを補正するのに役立ちます。

セルフキャリブレーションは小さなずれに対応しますが、水中ハウジング、保護ガラス、物理的な損傷など、大きな光学的変化を補正することはできません。そのような場合は、完全な再キャリブレーションが必要です。

カメラキャリブレーションファイル

カメラのキャリブレーションは、カメラのシリアル番号（例：SNxxxxxxx.conf）にちなんで名付けられたファイルに保存されており、次のフォルダーにあります：

Windowsの場合： C:\ProgramData\StereoLabs\settings
Linuxの場合： /usr/local/zed/settings/

さらに、2026年5月以降に製造されたすべてのカメラ（ZED Miniを除く）は、工場出荷時のキャリブレーションデータを内部のEEPROMに直接保存します（読み取りにはZED SDK v5.3以降が必要です）。

アプリケーションがカメラを開くと、ZED SDKは次の優先順位でキャリブレーションソースを選択します：

settingsフォルダーにあるキャリブレーションファイル。
ローカルファイルが利用できない場合、カメラのEEPROMに保存されているキャリブレーションデータ。
ローカルファイルも有効なEEPROMデータも利用できない場合、StereoLabsのサーバーから自動的にダウンロードされた新しいコピー（この場合はインターネット接続が必要です）。

つまり、以下で説明するツールで生成されたカスタムキャリブレーションファイルは、EEPROMに保存されている工場出荷時のデータよりも常に優先されます。

元の工場出荷時キャリブレーションは、いつでも https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> から手動でダウンロードできます。<code><serial_number></code> を、カメラの背面パネルのラベルに記載されている値に置き換えてください。<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">ZED キャリブレーションツールの使用（ステレオカメラ）</h2>ZED SDK に付属する ZED キャリブレーションツールを使用して、ステレオカメラを再キャリブレーションできます。次のフォルダーにあります：<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows： <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux： <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">注： ZED キャリブレーションツールはステレオカメラでのみ動作します。単眼 ZED X One カメラのキャリブレーションには使用できません（次のセクションを参照）。</blockquote>起動後、チュートリアルを選択できます。この記事よりも多くの視覚的な説明が表示されます。すでにチュートリアルを完了している場合は、開始を押してください。キャリブレーションアプリは、ZED がモニター上のパターンを認識することで動作します。そのため、明るい照明を消し、画面に反射が生じる可能性のある窓のブラインドを閉じることをおすすめします。次に、中央に赤い点があるグリッドが表示されます。ZED をモニターに向けると、狙っている場所に青い点が表示されます。目標は、その青い点を赤い点に合わせることです。点が別の位置に移動するため、これを何度も行う必要があります。その点を、ZED に取り付けられた青い懐中電灯の光だと考えてください。青い点のサイズ、形状、位置は、ZED の持ち方によって変わります：<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">ZED を近づけると点が小さくなり、遠ざけると大きくなります</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">回転させずに ZED を左右または上下にスライドさせると、点が移動します</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">ZED を傾けると点が斜めになり、より楕円形になります</li></ul>点の位置に加えて、ウィンドウの下側と右側にあるバーにも注目してください。これらは ZED の位置を示します。バー上の小さな灰色の点が空いている範囲内に入ると、各ステージが完了します。これにより、間違った方向に傾けることで点を正しい位置に配置していないことを確認できます。正しく配置されると、赤い点が一時的に回転する緑色のタイマーに変わります。1 秒後、自動的に次のステージに進みます。手順を進めるにつれて、ZED をさらに遠くへ移動し、最終的には各方向に傾ける必要があります。これにより、ツールはキャリブレーションの計算に使用するさまざまな基準点を取得します。完了すると、ツールは新しいキャリブレーションファイルを作成し、上記で説明した <code>settings</code> フォルダーに保存します。その時点から、そのコンピューターでそのカメラを使用するすべてのアプリケーションが、作成したキャリブレーションを自動的に使用します。<h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">ZED OpenCV キャリブレーションツールの使用（単眼カメラおよびカスタムリグ）</h2><a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">ZED OpenCV キャリブレーションツール</a>は、OpenCV ベースのオープンソースツールであり、単眼カメラとステレオカメラの両方について、ガイド付きのチェッカーボードキャリブレーションを実行します。対象は、単一の ZED X One カメラ、ZED ステレオカメラ、カスタムステレオリグ（例：デュアル ZED X One <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">Virtual Stereo システム</a>）です。ZED SDK と互換性のあるキャリブレーションファイルを生成し、既存のキャリブレーションの品質を検証するためにも使用できます。次の場合にこのツールを使用してください：<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">特定の条件（例：水中、ガラス越し）で使用する、またはカスタムレンズを装着した単眼 ZED X Oneカメラをキャリブレーションする場合。ZED キャリブレーションツールは単眼カメラに対応していません。</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">デュアル ZED X One Virtual Stereo システムの外部キャリブレーションを実行する場合。各単眼工場出荷時キャリブレーションファイルは単一のセンサーを記述し、ステレオジオメトリを含まないため、深度を推定する前にこの手順が必須です。</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">ステレオ ZED カメラのチェッカーボードベースのキャリブレーション手順の代替として。</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">工場出荷時キャリブレーションの復元</h2>カスタムキャリブレーションの結果に満足できない場合は、いつでも元の工場出荷時キャリブレーションを復元できます：<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d"><code>settings</code> フォルダーから <code>SNxxxxxxx.conf</code> ファイルを削除（または移動）します。</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">インターネットに接続した状態で、ZED SDK アプリケーションを使用してカメラを開きます。SDK は、カメラの EEPROM から（利用可能な場合）工場出荷時キャリブレーションを自動的に復元するか、ステレオラブスのサーバーからダウンロードします。</li></ol>または、工場出荷時ファイルを <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> から手動でダウンロードし、<code>settings</code> フォルダーに配置することもできます。