2台のZED X Oneカメラを使用したステレオリグのセットアップ

Last updated: August 13, 2026

ZED X One GMSL2カメラを使用すると、カスタムベースライン（2台のカメラの光学中心間の距離）を備えた、構成可能なステレオリグを作成できます。

ベースラインの値の選択は、最終的な要件と2台のカメラの光学系の構成によって決まります。

次の図では、ベースラインをB、最小深度範囲をh、補正画像におけるカメラの視野角をα で表しています。

さまざまな光学系構成におけるZED X Monoカメラの視野角の値は、こちらのサポートページで確認できます。

最小深度値hが固定されている場合、必要なベースラインBは次のように計算できます：

B = (2 * h * tan(α/2))

逆に、ベースラインBを固定した場合、対応する最小深度値hは次のようになります：

h = (B / (2 * tan(α/2)))

使用可能な深度マップを取得できる最小深度の値を得るには、hに「6x」の係数を適用する必要があります。これは、2台のカメラの視野が十分に重なる領域を確保するために必要です：

h' = 6*h ; B' = B/6

最大深度 （メートル単位）は、次の式で計算できます：

max_depth = (B/2) * F/sens_w * res_W

ここで

B はメートル単位のベースラインです
F は光学系の焦点距離（カメラ構成に応じて2.2 mm、4mm、または3 mm）をメートル単位で表したものです
sens_w はCMOSセンサーのサイズ（グローバルシャッターCMOSの場合は5.8 mm、4K HDR CMOSの場合は7.7 mm）をメートル単位で表したものです
res_W は画像解像度です（適切な近似値として1280を使用できます）

適切なセンサーの選び方

グローバルシャッターセンサーは、動きの速い物体（または動きの速いカメラ）や、正確な動きの再現が必要なアプリケーションに最適です。

ローリングシャッター4K HDRセンサーは、低照度環境や高解像度HDR画像に最適です。

狭角または広角のFOVレンズの選び方

ビジョンシステム用のレンズを選ぶ際は、アプリケーションの具体的な要件を考慮する必要があります。レンズの視野はシステムのパフォーマンスに直接影響するためです。近距離の物体検出を伴うタスクでは、狭角FOVレンズがより詳細な情報を提供するため適しています。狭角FOVレンズは、長距離の検出にも適しています。

広角FOVレンズは、より広い範囲をカバーする必要があるアプリケーションに最適です。

ベースラインの選び方

ステレオシステムのベースラインは、必要な奥行き知覚機能によって異なります。より大きなベースラインは奥行き分解能を向上させますが、正確な奥行き推定が可能な最小距離に制限が生じます。以下のタブでは、ベースラインとレンズオプションに応じた、さまざまな距離における精度の目安を示します。

アクセサリー

ステレオラブスストアでは、52 mmから222 mmまでのベースラインをカスタマイズできる、正確なデュアルZED X Oneステレオリグの作成に使用するアルミニウム製バーマウントを見つけることができます。

キャリブレーション

カスタムステレオリグを適切にキャリブレーションするためのベストプラクティスについては、オンラインドキュメントをご確認ください。