ZED SDK/ZEDツールでオフライン処理用にZEDカメラから画像／動画をキャプチャするにはどうすればよいですか？

ZED SDK、ZEDfu、およびその他すべてのZEDツールは、3種類の入力を受け付けます：

• ライブ画像：直接接続されたZEDカメラからの画像；
• 録画済みビデオファイル：オフライン処理を行うためのネイティブSVO形式のファイル；
• ネットワークストリーム：リモートZEDカメラからのストリーム（ローカルネットワークストリーミングを参照）。

SVOファイルの録画

ビデオシーケンスを録画する最も簡単な方法は、ZED Explorerツールを開いて録画ボタンを押すことです。ZED Explorerは、自動録画やヘッドレス録画のためにコマンドラインモードで使用することもできます。また、録画APIを使用して独自の録画アプリケーションを構築することもできます。

ビデオシーケンスは、独自のSVO形式で保存されます。SVOファイルには、ZED SDK内でライブカメラをシミュレートするために必要なすべての情報（ステレオ画像、タイムスタンプ、カメラキャリブレーション、センサーデータ）が含まれています。SVOファイルが読み込まれると、ZED SDKは実際のカメラが接続されているかのように動作するため、深度、位置追跡、空間マッピング、物体検出など、すべてのモジュールを利用できます。

ZED SDK v4.1以降、SVO2ファイル形式がデフォルトで有効になっています。SVO2はセンサーデータをネイティブの高周波数で保存し（再生時の位置追跡Gen 2などの機能を有効化）、カスタムデータ録画をサポートします。これにより、外部センサー（GPS、外部IMU、メタデータなど）からのタイムスタンプ付きデータをカメラデータと共に保存できます。

圧縮モード

SVOファイルは、可逆圧縮から高圧縮まで、さまざまな圧縮モードを使用して録画できます：

最適なパフォーマンスを得るには、H.264およびH.265モードを推奨します。これらはNVIDIA GPUおよびJetsonモジュールに組み込まれたNVENCハードウェアエンコーダーを使用するため、CPUとGPUを他の処理に解放できます。

オフライン処理方式の利点

• H.264またはH.265圧縮を使用しない場合、SVOファイルの記録にNVIDIA GPUは必要ありません。記録用コンピューターには、USB 3.0ポートとi5クラス以上のCPUがあれば十分です。多くのユーザーは、コンパクトPC（Intel NUCなど）またはNVIDIA Jetsonボードで記録しています。
• 同じビデオシーケンスを異なるSDKパラメータ（深度モード、出力の解像度、トラッキング設定など）で複数回処理し、1つの記録から異なる結果を生成できます。
• 同じマシンでハードウェアエンコーディングを使用して複数のカメラを記録する場合は、NVENCサポートマトリックスまたは当社のJetsonエンコーディングサポートマトリックスで、同時に実行できるエンコーディングセッションの最大数を確認してください。

詳細情報

詳細およびコード例（C++、Python、C#）はビデオ録画ドキュメント、ならびにGitHubのSVO録画、SVO再生、SVOエクスポートのサンプルでご覧いただけます。