ZEDカメラ向けのポーズ推定モジュールについて、速度（FPSまたは1ポーズあたりのms）に関するベンチマークはありますか？

はい、ZED SDKの位置追跡モジュールは、使用するトラッキング世代に応じて、カメラの最大フレームレートまでのポーズ推定を提供します。ZED SDKには、GEN_1とGEN_3の2つの位置追跡世代があり、それぞれ異なるパフォーマンスと精度の要件を満たすように設計されています。

GEN_3（推奨）

GEN_3は、深度計算に依存しない特徴ベースのビジュアル・慣性SLAMパイプラインで、軽量であり、ループクロージャーと再ローカライゼーションをサポートします。

精度（VIO、約400 mのテストシーケンス）：屋内（反射照明のある倉庫）で平均APE 0.56 m、屋外（日中の構造化された風景）で0.29 m。

GEN_1

GEN_1は深度データに依存する高密度VSLAMアプローチであるため、最大フレームレートは、選択した深度モードの計算フレームレートによって制限されます（深度モードを参照）。

GEN_1はVIO向けに最適化されており、低テクスチャまたは特徴の少ない環境に適しています。GEN_3は、特徴が豊富な環境、エリアマッピング、長期ナビゲーションに推奨されます。

すべてのベンチマークは、ZED SDK v5.1.1、ZED X Driver v1.3.2、およびZED Xカメラを使用し、GitHubで公開されている位置追跡サンプルで取得しました。パフォーマンスは、カメラの解像度／フレームレートおよびホストプラットフォームにも依存します。

すべてのモード間の精度比較を含む完全なベンチマーク表については、位置追跡モードのドキュメントを参照してください。

追加リソース：

位置追跡の概要
深度モード
ZEDはどのように動作しますか？
ZEDカメラのはじめに