ZEDカメラ向けのポーズ推定モジュールについて、速度（FPSまたは1ポーズあたりのms）に関するベンチマークはありますか？
Last updated: August 13, 2026
はい、ZED SDKの位置追跡モジュールは、使用するトラッキング世代に応じて、カメラの最大フレームレートまでのポーズ推定を提供します。ZED SDKには、GEN_1とGEN_3の2つの位置追跡世代があり、それぞれ異なるパフォーマンスと精度の要件を満たすように設計されています。
GEN_3（推奨）
GEN_3は、深度計算に依存しない特徴ベースのビジュアル・慣性SLAMパイプラインで、軽量であり、ループクロージャーと再ローカライゼーションをサポートします。
| プラットフォーム | 最大FPS | CPU（%） | GPU（%） |
|---|---|---|---|
| Jetson Orin NX 16GB | 最大80 FPS | 13 | 44 |
精度（VIO、約400 mのテストシーケンス）：屋内（反射照明のある倉庫）で平均APE 0.56 m、屋外（日中の構造化された風景）で0.29 m。
GEN_1
GEN_1は深度データに依存する高密度VSLAMアプローチであるため、最大フレームレートは、選択した深度モードの計算フレームレートによって制限されます（深度モードを参照）。
| 深度モード | 最大FPS | CPU（%） | GPU（%） |
|---|---|---|---|
| Neural Light | 深度計算FPS | 13 | 77 |
| Neural | 深度計算FPS | 8 | 80 |
| Neural Plus | 深度計算FPS | 4 | 94 |
GEN_1はVIO向けに最適化されており、低テクスチャまたは特徴の少ない環境に適しています。GEN_3は、特徴が豊富な環境、エリアマッピング、長期ナビゲーションに推奨されます。
すべてのベンチマークは、ZED SDK v5.1.1、ZED X Driver v1.3.2、およびZED Xカメラを使用し、GitHubで公開されている位置追跡サンプルで取得しました。パフォーマンスは、カメラの解像度／フレームレートおよびホストプラットフォームにも依存します。
すべてのモード間の精度比較を含む完全なベンチマーク表については、位置追跡モードのドキュメントを参照してください。
追加リソース：