ZED SDK APIとZED Explorerツールの間でカメラパラメータに違いがあるのはなぜですか？

Last updated: August 13, 2026

ZED Explorerツールは、光学系によって生じる歪みを補正するためにフレームを正規化することなく、カメラのRAWカラーストリームを表示します。設定ウィンドウの「Calibration」タブにあるカメラパラメータは、これらのRAW未正規化フレームを参照します。

ZED SDK API関数を使用してVIEW::LEFTおよびVIEW::RIGHTのカラー画像を取得すると、通常は深度情報の抽出に使用されるZED SDK処理パイプラインの正規化済み画像が取得されます。

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python:

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

これらのパラメータは、ZED Explorerに表示されるパラメータとは異なります。

左右の内部パラメータは同じです。これは、両方の画像でエピポーラ線が同じ行上に揃っているためです（エピポーラ幾何の詳細についてはこちらを参照してください）
歪みパラメータ はnullです。画像が正規化されており、歪みが存在しなくなっているためです

次のコードを使用すると、VIEW::LEFT_UNRECTIFIEDおよびVIEW::RIGHT_UNRECTIFIED画像のRAWパラメータを取得できます。

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python:

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

この方法で取得したcalibration_params_rawをZED Explorerツールから提供されるパラメータと比較すると、値に依然として違いがあることに気付く場合があります。

これはZED SDKの自己キャリブレーション動作が原因です。sl::Camera::Open API関数を呼び出すと、ZED SDKは、温度変化、振動、場合によっては小さな衝撃によって生じる光学系のわずかな変動を補正するため、簡単な自己キャリブレーション手順を実行します。

camera_disable_self_calibパラメータをsl::InitParametersでtrueに設定すると、この動作を無効にできます。