캘리브레이션 파일이란 무엇인가요?

캘리브레이션 파일 받기

ZED 장치는 스테레오 비전을 사용하는 깊이 카메라로, 서로 다른 위치에 있는 두 대의 카메라를 사용하여 장면을 다양한 시점에서 촬영합니다. 이 두 이미지를 분석하여 시스템은 상대적인 깊이 정보를 확인할 수 있습니다.

캘리브레이션 파일에는 오른쪽 및 왼쪽 카메라의 위치와 광학적 특성에 대한 정확한 정보가 포함되어 있습니다. 이 파일은 깊이 추정 과정에 필수적이며 품질을 보장합니다.

이 파일은 제조 과정에서 생성되며, 처음 액세스할 때 ZED SDK 또는 호환 가능한 애플리케이션에서 자동으로 다운로드됩니다.

캘리브레이션 파일은 특정 위치에 저장되며 카메라의 시리얼 번호를 기준으로 이름이 지정됩니다:

• Windows: C:\ProgramData\Stereolabs\settings
• Linux: /usr/local/zed/settings/

캘리브레이션 파일은 항상 이 웹페이지에서 수동으로 다운로드할 수 있습니다.: calib.stereolabs.com

ZED SDK를 사용할 때 getCameraInformation()을 통해 매개변수에 액세스할 수 있습니다. 이 함수는 원본 파일의 매개변수와 보정된 이미지의 매개변수를 모두 반환합니다.

기본적으로 각 카메라 초기화 시 자체 캘리브레이션 프로세스가 실행되어 파일의 매개변수를 최적화합니다. 반환되는 매개변수는 SDK에서 사용될 최적화된 매개변수입니다.

캘리브레이션 매개변수

ZED 캘리브레이션 파일에는 각 해상도에 대한 왼쪽 및 오른쪽 센서의 내부 매개변수가 포함되어 있습니다. 다음은 예시입니다:

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0

• fx 및 fy는 픽셀 단위의 초점 거리입니다.
• cx 및 cy는 픽셀 단위의 광학 중심 좌표입니다.
• k1, k2, p1, p2, 및 k3는 왜곡 매개변수입니다.

이 데이터는 핀홀 카메라 모델과 일치합니다.

스테레오 매개변수

스테레오 매개변수라고도 하는 외부 매개변수는 왼쪽 센서와 오른쪽 센서 간의 관계를 나타냅니다. 보다 정확히 말하면, 회전 중심이 오른쪽 센서 자체일 때 왼쪽 센서를 기준으로 한 오른쪽 센서의 위치를 나타냅니다.

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281

• Baseline은 광학 장치 사이의 거리를 mm 단위로 나타냅니다.
• CV_*** RY_*** 라고도 하며 광학 수렴을 측정합니다. 
• RX_*** 및 RZ_***는 두 센서 간의 변환을 설명하는 다른 회전 축입니다. 회전은 로드리게스 표기법으로 표현됩니다.