깊이 맵이 왜 이렇게 어두운가요?

화면에 `retrieveDepth` API 함수를 사용해 얻거나 Depth Viewer 도구에서 저장한 깊이 맵을 시각화하려고 하면, 이미지가 아닌 맵을 보고 있기 때문에 일반적으로 매우 어둡게 표시됩니다.

깊이 맵과 ZED SDK API

깊이 맵 은 `retrieveDepth` API 함수(C++ - Python)를 사용해 얻을 수 있으며, 카메라를 열 때 선택한 측정 단위(기본값: 미터)로 표현된 32비트 형식의 깊이 값 행렬입니다. 예를 들어 OpenCV를 사용해 이를 시각화하려면 맵을 정규화하고 회색조 범위 0~255(8비트 이미지)로 크기를 조정해야 합니다.

각 픽셀에 적용할 공식:

new_value = value/max_range * 255

`max_range`는 카메라를 열 때 선택한 사용 가능한 최대 범위 값, 깊이 맵에 포함된 최대 깊이 값 또는 사용자 지정 값이 될 수 있습니다.

깊이 이미지를 올바르게 표시하려면 깊이 맵 값을 정규화하는 대신 `retrieveImage` API 함수(C++ - Python)를 `VIEW::DEPTH` 매개변수(C++ - Python)와 함께 사용하는 것을 권장합니다.

깊이 맵과 ZED Depth Viewer 도구

ZED Depth Viewer 도구의 SAVE 명령을 사용해 얻은 이미지는 0~65535 범위[0m~65.535m]의 밀리미터 단위 깊이 값을 포함하는 16비트 깊이 맵입니다.

카메라에 가까이 있는 객체는 깊이 값이 낮기 때문에 표준 이미지 뷰어를 사용하여 저장된 이미지를 표시하면 어둡게 보입니다.

깊이 맵의 객체를 시각화하려면 이미지 편집기로 열고 정규화 필터를 사용해야 합니다. 이 필터는 모든 값을 표시 가능한 그레이스케일 데이터로 자동으로 재조정합니다.

참고: ZED Depth Viewer 도구의 왼쪽 아래 프레임에 표시되는 색상 깊이는 ZED SDK의 `retrieveImage` API 함수(C++ - Python)를 사용하여 얻은 것입니다.