카메라의 IMU 드리프트를 어떻게 제거할 수 있나요?

Last updated: August 13, 2026

ZED SDK는 ZED 카메라에 내장된 IMU의 바이어스를 지속적으로 모니터링하고 필요에 따라 업데이트합니다. 그러나 PC나 노트북의 근처 냉각 팬과 같은 외부 요인으로 인해 이러한 바이어스 값에 영향을 줄 수 있으며, 팬의 영향이 더 이상 존재하지 않을 때 드리프트 문제가 발생할 수 있습니다.

정적 보정

ZED Calibration 도구를 사용하면 자이로스코프 바이어스를 기본값으로 재설정하여 드리프트 문제를 제거할 수 있습니다.

자이로스코프 바이어스 재설정 단계

  1. 카메라를 안정적이고 진동이 없는 표면(예: 바닥)에 놓습니다.
  2. 콘솔 터미널을 엽니다.
  3. --calib_gyro 옵션을 사용하여 보정 도구를 실행합니다:
    • Windows(PowerShell)에서:
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro
    • Linux(Ctrl+Alt+t)에서:
      ZED_Calibration --calib_gyro
  4. ZED Depth Viewer 도구를 실행하고 카메라를 만지지 않은 상태로 60초 동안 실행하여 ZED SDK가 자동 자체 튜닝을 수행하도록 합니다.
  5. ZED Sensor Viewer 도구를 실행하여 절차를 확인하고 3D 뷰에서 드리프트가 없는지 확인합니다.

문제가 지속되면 전체 동적 IMU 재보정을 진행합니다.

동적 보정

바이어스를 재설정해도 문제가 완전히 해결되지 않으면 6포인트 동적 보정이 필요할 수 있습니다.

IMU 보정 단계

  1. 카메라를 안정적이고 진동이 없는 표면(예: 바닥)에 놓습니다.
  2. 콘솔 터미널을 엽니다.
  3. --calib_dynamic 옵션을 사용하여 보정 도구를 실행합니다:
    • Windows(PowerShell)에서:
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic
    • Linux(Ctrl+Alt+t)에서:
      ZED_Calibration --calib_dynamic
  4. 화면에 표시되는 지침에 따라 카메라를 필요한 위치로 이동합니다.
  5. ZED Depth Viewer 도구를 실행하고 카메라를 만지지 않은 상태로 60초 동안 실행하여 ZED SDK가 자동 자체 튜닝을 수행하도록 합니다.
  6. ZED Sensor Viewer 도구를 실행하여 절차를 확인하고 3D 뷰에서 드리프트가 없는지 확인합니다.

추가 지원

두 보정 단계를 모두 수행한 후에도 문제가 지속되면 support@stereolabs.com으로 Stereolabs 지원팀에 문의하세요.